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公开(公告)号：WO2019156362A1
公开(公告)日：2019-08-15
申请号：PCT/KR2019/000191
申请日：2019-01-07
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 동력전달장치에 관한 것이다. 본 발명의 동력전달장치(10)에는 회전력을 제공하는 구동부(100)가 구비된다. 상기 구동부(100)에는 상기 구동부(100)의 회전력에 의해 직선운동하는 작동피스톤(200)이 연결된다. 상기 작동피스톤(200)에는 중량물(M)이 고정된 상태로 종동피스톤(300)이 연결된다. 상기 종동피스톤(300)은 상기 작동피스톤(200)의 직선운동에 의해 연동하면서 상기 중량물(M)을 직선운동시킨다. 상기 작동피스톤(200)과 종동피스톤(300)은 연동부재(600)에 의해 연결된다. 상기 연동부재(600)는 상기 작동피스톤(200)과 종동피스톤(300)을 연동시키는 역할을 한다. 상기 구동부(100)와 작동피스톤(200)은 동력전달부재(800)에 의해 연결된다. 상기 동력전달부재(800)는 상기 구동부(100)의 회전방향에 따라 길이가 신축하면서 상기 작동피스톤을 직선방향으로 왕복운동시키는 역할을 한다.
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公开(公告)号：WO2016129716A1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：PCT/KR2015/001369
申请日：2015-02-11
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/02
Abstract: 본 발명에 따른 신체착용식 상지 운동장치는, 사용자의 등에 착용 가능하도록 구비되며. 구동력을 발생시키는 구동유닛, 사용자의 어깨에 착용 가능하도록 구비되는 지지유닛, 사용자의 상지에 착용 가능하도록 구비되는 상지굴신유닛 및 상기 구동유닛으로부터 상기 지지유닛을 경유하여 상기 상지굴신유닛에 연결되어, 상기 구동유닛의 구동력에 따라 상기 상지굴신유닛을 제어하여 사용자의 상지를 굴신시키는 동력전달부를 포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的佩戴在身体上的类型的上肢锻炼装置被设置成可以在使用者的背部佩戴。 本发明包括：用于产生驱动力的驱动单元; 支撑单元，其被设置为可佩戴在使用者的肩上; 上肢弯曲单元，其设置成可在使用者的上肢上佩戴; 以及动力传递单元，其通过所述支撑单元从所述驱动单元连接到所述上肢弯曲单元，并且通过根据所述驱动器的驱动力控制所述上肢弯曲单元而使所述使用者的上肢弯曲 单元。
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公开(公告)号：WO2018012785A1
公开(公告)日：2018-01-18
申请号：PCT/KR2017/007094
申请日：2017-07-04
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 햅틱 인터랙션 장치가 개시된다. 본 장치는 가상환경에서의 햅틱 인터랙션 포인트의 침투 깊이와 상기 침투 깊이에 상응하는 피드백 힘과 관련된 목표강도가 지정되면, 햅틱 인터랙션 포인트가 가상환경 안쪽으로 침투하는 경우 발생할 피드백 힘을 설정하는 설정부, 설정된 피드백 힘에 따라, 햅틱 인터랙션 포인트가 프레싱 경로를 따라 가상환경 안쪽으로 침투하고 릴리싱 경로를 따라 침투시와는 반대 방향으로 이동하는 하나의 사이클이 종료되는 경우, 사이클에서의 강도를 확인하는 확인부 및 사이클에서 확인된 강도와 목표강도를 비교한 결과를 기초로, 사이클과 이웃한 다음 사이클에서의 피드백 힘과 관련된 피드포워드 힘의 오프셋 값을 결정하는 결정부를 포함할 수 있다. 이에 따라, 고 강도(stiffness)의 가상환경과의 햅틱 인터랙션이 구현될 수 있다.
Abstract translation: 触觉交互装置被启动。 用于设定反馈力这个装置设置单元发生如果当与对应于所指定的虚拟环境的触觉相互作用点的穿透深度的穿透深度反馈力相关联的目标强度，触觉相互作用点已在虚拟环境内侵入， 如果按照所述反馈力设定，沿着按压路径的虚拟环境和一个周期的端部的内侧贯通，在相反方向上沿着百合切割路径渗透期间移动触觉相互作用点，进行检查以确定该周期的强度 基于在所述部分进行比较所识别的目标强度和强度的结果和一个循环可以包括确定单元，确定与在一个周期中的反馈力和下一个周期的邻居相关联的前馈功率的偏移值。 因此，可以实现与高刚度虚拟环境的触觉交互。
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公开(公告)号：WO2017065476A1
公开(公告)日：2017-04-20
申请号：PCT/KR2016/011362
申请日：2016-10-11
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 스트링을 꼬거나 풀어 스트링 유닛의 전체적인 길이를 조절함으로써 중량물을 이동시키는 액추에이터 및 이를 포함하는 구조물에 관한 것으로서, 타측에 중량물이 연결되는 스트링 부재를 포함하는 스트링 유닛과, 상기 스트링 부재의 일측에 연결되어 상기 스트링 부재를 꼬거나 풀어 상기 스트링 유닛의 전체적인 길이를 조절함으로써 상기 중량물을 이동시키는 구동 유닛과, 상기 스트링 유닛의 외측에 구비되어 상기 스트링 유닛과의 길이 차에 의해 상기 중량물의 이동을 제한하는 이동 제한 유닛 또는 상기 줄량물과 상기 구동 유닛 사이에 구비되어 상기 스트링 부재가 풀어지는 경우 상기 중량물을 복원시키는 복원 유닛을 포함하는 액추에이터 및 이를 포함하는 구조물이 개시된다.
Abstract translation: 如
本发明涉及包括用于通过调整绞合线或松散串单元和该端部的总长度移动重物的致动器的结构，该字符串包括被一个重物连接到另一侧上的弦构件 驱动单元，其连接到所述弦构件的一侧，以通过扭转或松开所述弦构件来移动所述重物，以调整所述弦单元的整体长度; 通过差移动限制单元或线ryangmul和用于限制权重的运动的驱动单元之间，设置开始结构包括致动器，其包括恢复单元用于恢复重和这种情况下，该所述串构件释放
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公开(公告)号：WO2017034283A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：PCT/KR2016/009276
申请日：2016-08-23
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/011 , G06F3/016 , G06F3/0202 , G08B6/00 , G09B21/003
Abstract: 촉각 발생 장치가 개시된다. 본 발명의 제 1 실시예에 따른 촉각 발생 장치는 자기장에 따라 형상이 변화하며 사용자의 신체에 접촉되어 형상 변화에 따라 사용자로 하여금 촉각을 느끼게 하는 자기유변유체 및 상기 자기유변유체에 둘러싸이도록 구비되어 자체의 자기장에 의해 상기 자기유변유체의 변화량을 증가시키며 외부에서 발생된 자기장의 변화에 따라 위치가 변화하는 제 1 자석을 포함하는 촉각발생부, 상기 촉각발생부의 주변에 선택적으로 자기장을 형성하는 자기장 형성부, 상기 촉각발생부가 접촉된 사용자의 신체가 가상 객체의 표면에 도달하면 상기 자기장 형성부에 자기장을 형성하는 신호를 출력하는 제어부를 포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于产生触感的装置。 根据本发明的第一实施例的用于产生触感的装置包括：触感发生单元，其包括磁流变流体，其形状根据磁场而变化，并且与使用者的身体接触，以便 允许使用者根据形状的变化感觉到触觉，并且被布置成被磁流变流体包围的第一磁体，其增加磁流变流体的磁场的变化量和位置 其根据由外部源产生的磁场的变化而变化; 磁场形成单元，用于选择性地形成触觉感觉产生单元周围的磁场; 以及控制单元，当用户与触觉感觉产生单元接触的身体到达虚拟物体的表面时，将形成磁场的信号输出到磁性成形单元。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2015163569A1
公开(公告)日：2015-10-29
申请号：PCT/KR2015/001349
申请日：2015-02-10
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: A61F2/54
CPC classification number: A61F2/68 , A61F2/583 , A61F2002/701 , A61H1/0288 , A61H2201/0176 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1635 , A61H2201/165 , A61H2201/1671 , A61H2201/5007 , A61H2201/5092 , A61H2230/60
Abstract: 본 발명에 따른 외골격형 글로브는, 장갑 형태의 외피, 상기 외피 상의 인체의 손가락 관절 사이에 대응되는 위치에 구비된 가이드, 상기 가이드를 따라 연장된 와이어 및 상기 와이어의 연장 길이를 제어하여 인체의 손가락 관절이 움직이도록 하는 액추에이터를 포함하며, 인체의 손등 측에 구비된 구동모듈, 및 상기 구동모듈의 하부에 구비된 완충재를 포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的外骨骼型手套包括：手套形外壳; 在与所述人体的指关节之间的空间相对应的位置处，设置在所述外罩上的引导件; 沿导轨延伸的电线; 以及致动器，其用于控制所述电线的延伸长度，使得所述人体的手指接合部能够移动，其中，所述手套还包括：致动模块，其设置在所述人体的手的背部; 以及设置在致动模块的下部的缓冲材料。
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公开(公告)号：WO2014021603A1
公开(公告)日：2014-02-06
申请号：PCT/KR2013/006822
申请日：2013-07-30
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: A61F2/54 , A61F5/013 , A61F2002/543 , A61H1/0285 , A61H1/0288 , A61H2201/1215 , A61H2201/1638 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , B25J9/0006 , B25J9/104 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J15/10 , G06F3/011 , G06F3/014 , Y10S901/36 , Y10T74/18848
Abstract: 본 발명은 몸체의 외골격을 지지하는 하나 이상의 프레임들, 상기 프레임들 간을 연결하는 스트링, 상기 프레임들 사이에 배치되어, 상기 스트링의 일단과 연결되는 풀리, 및 상기 스트링의 타단과 연결되어, 상기 스트링을 제어하는 모터를 포함하되, 상기 풀리는 상기 모터의 제어에 따라 상기 스트링을 회전시키는, 모션 제어 장치를 제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种运动控制装置，包括：用于支撑身体的外骨骼的一个或多个框架; 用于将框架彼此连接的串; 设置在所述框架之间以便连接到所述绳的一端的滑轮; 以及电动机，其连接到所述绳的另一端以控制所述绳，其中，所述滑轮根据所述电动机的控制旋转所述绳。
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8.发明申请시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기, 햅틱 인터페이스 장치 및 방법, 그리고 원격조종로봇 시스템 审中-公开双向控制器，触觉接口装置和方法以及遥控机器人系统，其确保使用时域无源性在时间延迟中进行稳定的远程控制
公开(公告)号：WO2012018229A2
公开(公告)日：2012-02-09
申请号：PCT/KR2011/005713
申请日：2011-08-03
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단 , 유지환
Inventor： 유지환
CPC classification number: B25J9/1689
Abstract: 본 발명에서 제안하고 있는 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기에 따르면, 안정성에 대한 정밀한 분석이 가능하고 일반적인 프레임워크를 세부적으로 추가할 수 있으며, 다양한 위치-힘(Position-force) 양방향 제어기의 제조에 활용될 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 시간영역 수동성 기법을 이용하여 시간 지연에서의 안정적인 원격제어를 보장하는 양방향 제어기는, 가상 질량과 가상 스프링을 포함하는 가상 수동성 시스템을 사용하여 높은 주파수의 힘 요소를 필터링함으로써, 갑작스러운 힘의 변화를 방지하여 원격제어 사용자가 효율적으로 원격제어를 수행할 수 있도록 한다.
Abstract translation: 由
在使用本发明提出的时域被动技术来确保的时间延迟的一个可靠的远程控制的双向控制器，详细的精确分析是可能的，对于稳定性共同框架 并可用于制造各种位置力双向控制器。 此外，通过使用时域被动技术在根据本发明的双向控制器，以确保在时间延迟的可靠的远程控制，通过使用虚拟无源系统，其包括虚拟质量和虚拟弹簧过滤器的高频的功率因数， 它可以防止突然的力量变化，并使遥控器用户能够高效地进行遥控。
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公开(公告)号：KR101880910B1
公开(公告)日：2018-07-23
申请号：KR1020160088238
申请日：2016-07-12
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 햅틱디바이스를통해햅틱증강현실을제공하기위한방법으로서, 가상환경의목표강도를설정하는단계 - 상기목표강도에서가상환경에의침투거리에대응하여발생하도록목표되는피드백힘은침투거리대 피드백힘의목표기울기에따라서정의됨 - 햅틱디바이스의일단이상기가상환경에서프레싱경로및 릴리싱경로를따라움직이는사이클을반복하는동안경로강도를따라피드백힘을발생시키는단계 - 상기경로강도에서가상환경에의침투거리에대응하여발생되는피드백힘은침투거리대 피드백힘의경로기울기에따라발생되고, 상기경로기울기는상기목표기울기보다작음 - 및상기사이클의반복에따라상기햅틱디바이스의일단의침투거리는일정위치로수렴하고, 수렴되는위치의침투거리대 상기수렴되는위치에서발생하는피드백힘의기울기가상기목표기울기에도달하는단계를포함하는것을특징으로한다.
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