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公开(公告)号：KR1020150005809A
公开(公告)日：2015-01-15
申请号：KR1020130078895
申请日：2013-07-05
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: A01D34/008 , G05D1/0274 , G05D2201/0208 , B25J13/00 , G05D1/10
Abstract: 본 발명의 로봇의 주행 제어 방법은, 제초 대상 지역의 환경정보를 획득하여 지도정보를 구축하는 과정과, 상기 구축된 지도정보에 기반하여 상기 제초 대상 지역에서 제초 장비가 장착된 로봇이 이동하기 위한 3차원 공간 경로를 생성하는 과정과, 제초 모드의 실행이 지령될 때 상기 로봇을 작동시켜 상기 3차원 공간 경로를 따라 주행시키는 과정과, 상기 로봇이 상기 3차원 공간 경로를 따라 주행할 때 3차원 공간 정보의 추출을 통해 로봇 주행을 위한 지면 영역과 장애물을 추출하는 과정과, 상기 추출된 지면 영역과 장애물에 의거하여 상기 로봇의 주행 및 제초 모드를 적응 제어하는 과정과, 상기 제초 모드의 실행 중 상기 제초 대상 지역에 대한 제초 완료가 검출될 때 상기 제초 모드를 종료하는 과정을 포함할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种控制机器人驾驶的方法，包括：通过获取除草区域的环境信息来建立地图信息的步骤; 基于所建立的地图信息生成三维（3D）空间路线的步骤，使得安装有哭泣装置的机器人可以在除草区域内移动; 当指挥执行哭泣模式时，通过操作机器人使机器人沿着3D路线驱动; 当机器人沿着3D空间路线驱动时，通过提取3D空间路线来提取用于驱动机器人和障碍物的接地部分的步骤; 基于提取的地面部分和障碍物来控制机器人的驾驶和除草模式的采用的步骤; 以及在除草模式执行期间检测除草区域的除草完成时结束除草模式的步骤。
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公开(公告)号：KR101799977B1
公开(公告)日：2017-11-22
申请号：KR1020130078895
申请日：2013-07-05
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: A01D34/008 , G05D1/0274 , G05D2201/0208
Abstract: 본발명의로봇의주행제어방법은, 제초대상지역의환경정보를획득하여지도정보를구축하는과정과, 상기구축된지도정보에기반하여상기제초대상지역에서제초장비가장착된로봇이이동하기위한 3차원공간경로를생성하는과정과, 제초모드의실행이지령될때 상기로봇을작동시켜상기 3차원공간경로를따라주행시키는과정과, 상기로봇이상기 3차원공간경로를따라주행할때 3차원공간정보의추출을통해로봇주행을위한지면영역과장애물을추출하는과정과, 상기추출된지면영역과장애물에의거하여상기로봇의주행및 제초모드를적응제어하는과정과, 상기제초모드의실행중 상기제초대상지역에대한제초완료가검출될때 상기제초모드를종료하는과정을포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的另一方面，提供了一种用于机器人的行驶控制方法，包括以下步骤：获取除草区域的环境信息以构建地图信息; 生成三维空间路径，当指令除草模式的执行沿着三维空间路径行进时操作机器人，并且当机器人沿着三维空间路径行进时生成三维空间路径， 通过提取空间信息提取用于运行机器人的地面区域和障碍物的步骤，基于提取的地面区域和障碍物适配和控制机器人的行进和除草模式的步骤， 当除草完成时检测到终止除草模式。
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