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公开(公告)号：KR101748292B1
公开(公告)日：2017-06-19
申请号：KR1020150126014
申请日：2015-09-07
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 상태안정화를위한입출력제어시스템이개시된다. 입력() 및변환값을제공하는입력모듈, 출력()을제공받는출력모듈, 상기출력모듈에서제공받은출력()에변환식()을적용하여상기변환값을산출하고, 상기변환값을상기입력모듈에제공하는변환모듈및 상기입력모듈로부터상기입력() 및상기변환값을제공받고, 상기출력()을상기출력모듈로제공하는단말을포함하여구성되며,인것일수 있다. 상술한구성에의하면, 입력과출력을제어하여시스템의상태안정화를수행함으로써, 에너지가비정상적으로커져서시스템이불안정화되는것을방지할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020160137308A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：KR1020150126014
申请日：2015-09-07
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 상태안정화를위한입출력제어시스템이개시된다. 입력() 및변환값을제공하는입력모듈, 출력()을제공받는출력모듈, 상기출력모듈에서제공받은출력()에변환식()을적용하여상기변환값을산출하고, 상기변환값을상기입력모듈에제공하는변환모듈및 상기입력모듈로부터상기입력() 및상기변환값을제공받고, 상기출력()을상기출력모듈로제공하는단말을포함하여구성되며,인것일수 있다. 상술한구성에의하면, 입력과출력을제어하여시스템의상태안정화를수행함으로써, 에너지가비정상적으로커져서시스템이불안정화되는것을방지할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101886223B1
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：KR1020160064489
申请日：2016-05-26
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G05B13/04
Abstract: 햅틱디바이스의상태안정화를위한어드미턴스모델입출력제어시스템및 방법이개시된다. 휴먼오퍼레이터(human operator)의힘와힘를합산한힘을입력받아구동되며, 구동에따른위치을출력하는어드미턴스타입(admittance type)의햅틱디바이스(haptic device); 속도를입력받아상기햅틱디바이스를구동하기위한상기힘를산출하고, 산출된힘를기반으로입력을수정하여상기햅틱디바이스를안정화시키는위치또는속도제어기(position or velocity controller); 상기휴먼오퍼레이터의힘를입력받아상기속도를산출하고, 상기산출된속도를기반으로입력을수정하는방식으로상기햅틱디바이스를안정화시키는 ADM(admittance model)을구성한다. 상술한햅틱디바이스의상태안정화를위한어드미턴스모델입출력제어시스템및 방법에의하면, 본발명에서는어드미턴스햅틱장치의임피던스범위의하한치(lower boundary)를더 낮추어상태를안정화시키는효과가있다. 본발명의구성에의해대략시간영역에서보다대략 10배나임피던스를낮출수 있는효과가있다. 또한, 적분기와위치또는속도제어기를 2-포트로구성하여안정적인위치반응(position response)과힘 반응(force response)을얻을수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020170133590A
公开(公告)日：2017-12-06
申请号：KR1020160064489
申请日：2016-05-26
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G05B13/04
Abstract: 햅틱디바이스의상태안정화를위한어드미턴스모델입출력제어시스템및 방법이개시된다. 휴먼오퍼레이터(human operator)의힘와힘를합산한힘을입력받아구동되며, 구동에따른위치을출력하는어드미턴스타입(admittance type)의햅틱디바이스(haptic device); 속도를입력받아상기햅틱디바이스를구동하기위한상기힘를산출하고, 산출된힘를기반으로입력을수정하여상기햅틱디바이스를안정화시키는위치또는속도제어기(position or velocity controller); 상기휴먼오퍼레이터의힘를입력받아상기속도를산출하고, 상기산출된속도를기반으로입력을수정하는방식으로상기햅틱디바이스를안정화시키는 ADM(admittance model)을구성한다. 상술한햅틱디바이스의상태안정화를위한어드미턴스모델입출력제어시스템및 방법에의하면, 본발명에서는어드미턴스햅틱장치의임피던스범위의하한치(lower boundary)를더 낮추어상태를안정화시키는효과가있다. 본발명의구성에의해대략시간영역에서보다대략 10배나임피던스를낮출수 있는효과가있다. 또한, 적분기와위치또는속도제어기를 2-포트로구성하여안정적인위치반응(position response)과힘 반응(force response)을얻을수 있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了用于触觉设备的状态稳定的导纳模型输入/输出控制系统和方法。 一种导纳型触觉装置，其通过接收通过增加操作者的力和力而获得的力来驱动，并输出与该驾驶相对应的位置; 位置或速度控制器，其接收速度并计算驱动触觉设备的力并通过基于所计算的力修改输入来稳定触觉设备; 通过基于操作员的力量计算速度并且基于计算的速度校正输入来构造用于稳定触觉设备的ADM（导纳模型）。 根据导纳模型输出控制系统和方法，用于稳定上述触觉设备的状态，本发明它具有一个触觉设备（下边界）的阻抗范围的导纳下限值的效果在reuldeo下稳定的状态。 根据本发明的结构，具有与时域中的阻抗相比，阻抗可以降低约10倍的效果。 另外，通过将积分器和位置或速度控制器配置为双端口，具有稳定的位置响应和力响应的效果。
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