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公开(公告)号：WO2016148463A1
公开(公告)日：2016-09-22
申请号：PCT/KR2016/002517
申请日：2016-03-14
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/0024 , B25J9/06 , B25J9/10 , B25J9/102 , B25J9/1045 , B25J9/106 , B25J17/00 , B25J17/02 , B25J17/0241 , B25J17/0283 , B25J19/0029 , Y10S901/26
Abstract: 본 발명에 따른 로봇 암은, 상완부와 연결되며, 구동력을 생성하는 구동부를 포함하는 어깨 관절 어셈블리, 상완부와 전완부 사이에 구비되며, 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 구동되는 팔꿈치 관절 어셈블리 및 전완부와 수부 사이에 구비되며, 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 구동되는 손목 관절 어셈블리를 포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的机器人手臂包括：肩关节组件，其连接到上臂部分并且包括产生驱动力的驱动单元; 肘关节组件，其设置在所述上臂部和前臂部之间，用于接收来自所述驱动单元的驱动力并被驱动; 以及设置在前臂部分和手部之间的腕关节组件，用于接收来自驱动单元的驱动力并被驱动。
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公开(公告)号：KR101776818B1
公开(公告)日：2017-09-11
申请号：KR1020160024217
申请日：2016-02-29
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른리스트유닛을포함하는로봇핸드어셈블리는, 리스트구동부와, 상기리스트구동부에의해회전되는회전기어와, 상기회전기어의하부에고정된상태로구비된고정기어를포함하는리스트유닛및 상기회전기어또는상기고정기어중 적어도어느하나에선택적으로치합되는조절기어를포함하며, 상기조절기어의치합상태에따른상기회전기어의회전에의해변위를조절가능한복수의핑거유닛을포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170101549A
公开(公告)日：2017-09-06
申请号：KR1020160024217
申请日：2016-02-29
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른리스트유닛을포함하는로봇핸드어셈블리는, 리스트구동부와, 상기리스트구동부에의해회전되는회전기어와, 상기회전기어의하부에고정된상태로구비된고정기어를포함하는리스트유닛및 상기회전기어또는상기고정기어중 적어도어느하나에선택적으로치합되는조절기어를포함하며, 상기조절기어의치합상태에따른상기회전기어의회전에의해변위를조절가능한복수의핑거유닛을포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的包括列表单元的机器人手组件包括列表驱动单元，列表单元，列表单元，其包括由列表驱动单元旋转的旋转齿轮和固定到旋转齿轮的下部的固定齿轮， 并且多个指状单元包括调节齿轮，所述调节齿轮选择性地与所述旋转齿轮和所述固定齿轮中的至少一个接合，并且能够根据所述调节齿轮的状态通过所述旋转齿轮的旋转来调节所述位移。
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公开(公告)号：KR1020170101548A
公开(公告)日：2017-09-06
申请号：KR1020160024215
申请日：2016-02-29
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른컴플라이언트핑거유닛을포함하는로봇핸드어셈블리는, 핑거구동부, 상기핑거구동부에의해회전가능하게형성되며, 적어도일부가유연성을가지도록형성되는그래스핑부및 상기그래스핑부의일단에회전가능하게구비되는핀칭부를포함하는복수의핑거유닛을포함하고, 상기핀칭부는, 상기그래스핑부의회전변위와독립적으로다른핑거유닛의핀칭부에대해고정된각도를형성하되, 상기그래스핑부가휘어진상태에서는내측으로굽혀지도록회전된다.
Abstract translation: 包括根据本发明中，手指驱动的柔性指单元的机械手组件，形成为通过所述手指驱动可旋转的，可旋转的草pingbu并且一旦草平部，至少其部分被形成为具有柔性 它包括多个指状单元包括被提供给夹紧和夹持部，独立地的旋转位移的所述草平，并形成固定相对于角度其他手指部的销接触，在草坪部弯曲的状态 并旋转向内弯曲。
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公开(公告)号：KR1020160111775A
公开(公告)日：2016-09-27
申请号：KR1020150036886
申请日：2015-03-17
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른로봇암의팔꿈치관절어셈블리는, 상완부에연결되고, 둘레의적어도일부가원호로형성된제1곡면부를가지는고정부재, 전완부에연결되고, 둘레의적어도일부가상기제1곡면부와접하는원호로형성된제2곡면부를가지며, 상기제1곡면부를따라회전되는회전부재, 상기제1곡면부및 상기제2곡면부에대한회전중심점을기준으로, 상기고정부재및 상기회전부재의편심된일측에구비된적어도한 쌍의제1풀리, 상기제1곡면부및 상기제2곡면부에대한회전중심점을기준으로, 상기고정부재및 상기회전부재의편심된타측에구비된적어도한 쌍의제2풀리, 상기한 쌍의제1풀리에권취되며, 일측이상기고정부재의후방측으로연장된제1와이어부및 상기한 쌍의제2풀리에권취되며, 일측이상기고정부재의후방측으로연장된제2와이어부를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，一种机器人手臂肘关节组件包括：固定构件，其连接到具有形成在圆周上的第一弯曲表面单元的上臂部分，同时具有形成为至少一个部分的圆弧; 连接到前臂部分的旋转构件，具有形成在圆周上的第二弯曲表面单元，同时具有形成为与第一弯曲部分接触的至少一个部分的圆弧，并且沿着第一弯曲表面单元旋转; 相对于第一和第二弯曲单元的旋转中心点布置在旋转构件的偏心侧上的至少一对第一带轮和固定构件; 相对于第一和第二曲面的旋转中心点，至少一对第二带轮相对于第一和第二曲面的转动中心点布置在固定构件的另一偏心侧和旋转构件上; 围绕第一滑轮对缠绕的第一线单元，其具有延伸到固定构件的后部的一侧; 以及缠绕在所述第二滑轮对上的第二线单元，其具有延伸到所述固定构件的后部的一端。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101862654B1
公开(公告)日：2018-05-31
申请号：KR1020160024215
申请日：2016-02-29
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른컴플라이언트핑거유닛을포함하는로봇핸드어셈블리는, 핑거구동부, 상기핑거구동부에의해회전가능하게형성되며, 적어도일부가유연성을가지도록형성되는그래스핑부및 상기그래스핑부의일단에회전가능하게구비되는핀칭부를포함하는복수의핑거유닛을포함하고, 상기핀칭부는, 상기그래스핑부의회전변위와독립적으로다른핑거유닛의핀칭부에대해고정된각도를형성하되, 상기그래스핑부가휘어진상태에서는내측으로굽혀지도록회전된다.
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公开(公告)号：KR1020160119960A
公开(公告)日：2016-10-17
申请号：KR1020150048796
申请日：2015-04-07
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른로봇암의어깨관절어셈블리는, 로봇암의상완부와전완부사이의팔꿈치관절및 전완부와수부사이의손목관절중 적어도어느하나에구동력을전달하는와이어부를구동시키며, 상기상완부와연결된관절구동유닛및 상기관절구동유닛에연결되고, 어깨관절의움직임을구현하는어깨구동유닛를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170071196A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：KR1020150179230
申请日：2015-12-15
Applicant: 삼성전자주식회사 , 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: A61F2/6607 , A61F5/0127 , A61F2002/5007 , A61F2005/0139 , A61F2005/0141 , A61F2005/0155 , A61H1/0266 , A61H3/00 , A61H2201/0107 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/1676
Abstract: 일실시예에따른조인트어셈블리는, 서로반대방향에서배치되는접촉부및 상기접촉부사이를연결하는중간부를포함하는복수개의프레임, 및상기복수개의프레임중 인접한 2개의프레임의접촉부가서로접촉된상태를유지할수 있게하는연결부재를포함할수 있다.
Abstract translation: 根据一个实施例的接头组件，每个接触部分被布置在相反的方向和多个帧，包括一个中间的接触部分之间的连接，并且相邻的所述保持在彼此接触的接触在两帧的部分的多个帧的 连接构件可以设置有连接构件。
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公开(公告)号：KR101693248B1
公开(公告)日：2017-01-05
申请号：KR1020150036886
申请日：2015-03-17
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른로봇암의팔꿈치관절어셈블리는, 상완부에연결되고, 둘레의적어도일부가원호로형성된제1곡면부를가지는고정부재, 전완부에연결되고, 둘레의적어도일부가상기제1곡면부와접하는원호로형성된제2곡면부를가지며, 상기제1곡면부를따라회전되는회전부재, 상기제1곡면부및 상기제2곡면부에대한회전중심점을기준으로, 상기고정부재및 상기회전부재의편심된일측에구비된적어도한 쌍의제1풀리, 상기제1곡면부및 상기제2곡면부에대한회전중심점을기준으로, 상기고정부재및 상기회전부재의편심된타측에구비된적어도한 쌍의제2풀리, 상기한 쌍의제1풀리에권취되며, 일측이상기고정부재의후방측으로연장된제1와이어부및 상기한 쌍의제2풀리에권취되며, 일측이상기고정부재의후방측으로연장된제2와이어부를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，一种机器人手臂肘关节组件包括：固定构件，其连接到具有形成在圆周上的第一弯曲表面单元的上臂部分，同时具有形成为至少一个部分的圆弧; 连接到前臂部分的旋转构件，具有形成在圆周上的第二弯曲表面单元，同时具有形成为与第一弯曲部分接触的至少一个部分的圆弧，并且沿着第一弯曲表面单元旋转; 相对于第一和第二弯曲单元的旋转中心点布置在旋转构件的偏心侧上的至少一对第一带轮和固定构件; 相对于第一和第二曲面的旋转中心点，至少一对第二带轮相对于第一和第二曲面的转动中心点布置在固定构件的另一偏心侧和旋转构件上; 围绕第一滑轮对缠绕的第一线单元，其具有延伸到固定构件的后部的一侧; 以及缠绕在所述第二滑轮对上的第二线单元，其具有延伸到所述固定构件的后部的一端。
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公开(公告)号：KR101693246B1
公开(公告)日：2017-01-17
申请号：KR1020150048796
申请日：2015-04-07
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른로봇암의어깨관절어셈블리는, 로봇암의상완부와전완부사이의팔꿈치관절및 전완부와수부사이의손목관절중 적어도어느하나에구동력을전달하는와이어부를구동시키며, 상기상완부와연결된관절구동유닛및 상기관절구동유닛에연결되고, 어깨관절의움직임을구현하는어깨구동유닛를포함한다.
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