公开(公告)号：KR1020170088020A

公开(公告)日：2017-08-01

申请号：KR1020160007854

申请日：2016-01-22

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 이상순 ,  이상각 ,  김형우 ,  우동현 ,  정가희

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J15/02 ,  B25J19/02

Abstract: 본발명에따른가변의특성을이용한재난구조로봇은, 물건을적재하거나사람이탈 수있는공간이형성된몸체유닛; 데이터를수집하며상기몸체유닛의어느한 면에부착되는센서유닛; 상기몸체유닛의일단의양측과타단의양측에각각결합되고, 길이와위치가가변되도록회전되는복수개의관절유닛; 상기관절유닛의타단에결합되며, 주행환경에따라가변되는바퀴유닛; 상기관절유닛중 적어도하나이상에연장형성되는집게유닛; 및상기센서유닛으로부터데이터를전송받고, 상기데이터에따라상기바퀴유닛의이동여부를제어하며, 상기데이터로부터산출된이동경로상의높이에따라상기몸체유닛의높이가변화하도록상기관절유닛을제어하고, 상기집게유닛이물체를잡을수 있도록상기관절유닛과상기집게유닛을제어하는제어유닛; 을포함하는것을특징으로한다.

Abstract translation: 根据本发明的使用可变特性的灾难救援机器人包括：主体单元，其具有能够装载或移除物体的空间; 一个传感器单元，用于收集数据并附在主体单元的任一侧; 多个连接单元，其连接到主体单元的一端的一端的两侧并且连接到另一端的两侧并旋转以改变长度和位置; 车轮单元，所述车轮单元联接到所述关节单元的另一端并且根据驾驶环境而变化; 从至少一个连接单元延伸的把手单元; 并且根据数据控制车轮单元的移动，控制接头单元，使得车身单元的高度根据从数据计算出的移动路径的高度而改变， 控制单元，用于控制所述关节单元和所述抓握单元，使得所述抓握单元捕捉物体; 和一个控制单元。