公开(公告)号：KR1020160096923A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：KR1020150018598

申请日：2015-02-06

Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단

Inventor： 유지환 ,  하심란

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J5/00 ,  B25J9/1676 ,  B25J19/02

Abstract: 본발명은장애물이있는지형을이동할수 있는모바일로봇및 그의제어방법에관한것으로본 발명에따른모바일로봇은상기모바일로봇이이동하기위해, 상기모바일로봇의본체일측에구비되어회전하는구동모듈, 상기모바일로봇의전방으로돌출된형태로상기구동모듈일측에구비되며, 상기구동모듈과접하는부위를기준으로상하회전하도록구비되는플리퍼모듈및 상기구동모듈및 상기플리퍼모듈중 적어도어느하나에구비되는센서모듈을포함하되, 상기센서모듈은상기플리퍼모듈에가해지는토크를감지하며, 상기모바일로봇이이동하는과정에서측정된주행토크값을바탕으로상기모바일로봇주위의상기장애물에대한정보를얻어안정적으로이동할수 있는것을특징으로한다.

Abstract translation: 本发明涉及具有增强的障碍物导航的移动机器人及其控制方法。 根据本发明，移动机器人包括：驱动模块，设置在移动机器人的主体的一侧，以旋转移动移动机器人; 引导模块，其通过向所述移动机器人的前方向突出而设置在所述驱动模块的一侧，并且设置成围绕与所述驱动模块的连接部分在垂直方向上旋转; 以及设置在所述驱动模块和所述导板模块中的至少一个上的传感器模块，其中所述传感器模块能够检测施加在所述导板模块上的扭矩。 移动机器人能够通过在导航期间基于检测到的扭矩值获取关于移动机器人周围的障碍物的信息来稳定地导航。