-
公开(公告)号：KR100855657B1
公开(公告)日：2008-09-08
申请号：KR1020060094607
申请日：2006-09-28
Applicant: 부천산업진흥재단 , 한국산업기술대학교산학협력단 , 유제군 , 이응혁
IPC: G05D1/10
Abstract: 본 발명은 단안 줌 카메라를 이용한 이동로봇의 자기위치 추정 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 이동로봇의 위치 이동에 따라 단안 줌 카메라를 통해 획득되는 줌아웃(원본) 영상 및 줌인 영상을 획득하여, 각각의 영상에 대하여 스케일 불변 특징점을 검출하고 특징점들 간의 매칭을 수행하며, 상기 매칭된 특징점들을 3차원으로 재구성함으로써 이동로봇의 상대위치를 추정하여 특징점 지도(Feature Map)를 구축하고 추후 로봇이 자기 위치를 추정하는 기술이다.
이동로봇, 자기위치 추정, 특징점, 지도작성, 맵 데이터베이스-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100801215B1
公开(公告)日：2008-02-05
申请号：KR1020060067627
申请日：2006-07-19
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 거동이 불편한 노약자들의 이동보조를 위한 무선 건강 모니터링이 가능한 노약자용 보행보조로봇에 관한 것으로, 보행보조로봇은 노약자의 보행의지파악 및 지지를 위한 손잡이, 앉기 서기를 보조하기 위한 승하강 손잡이 장치, 전방의 예기치 못한 장애물 검출을 위한 초음파 거리 측정기, 보행 보조를 위한 모터가 부착된 구동 바퀴 및 캐스터, 건강 모니터 장치, 무선 센서 네트워크 장치, 무선랜이 장착된 임베디드 시스템으로 구성되는 것을 특징으로 하는 무선 건강 모니터링이 가능한 노약자용 보행보조로봇을 제공하는데 있다.
보행, 보조로봇, 로드셀, 보행의지, 노약자, 이동 로봇-
公开(公告)号：KR1020080029080A
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：KR1020060094607
申请日：2006-09-28
Applicant: 부천산업진흥재단 , 한국산업기술대학교산학협력단 , 유제군 , 이응혁
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/0246 , B25J19/023 , G06K9/46 , G06K9/6202
Abstract: A system and a method for estimating a self-position of a mobile robot using a monocular zoom-camera are provided to reduce error of distance information by calculating rotation and movement parameters on a characteristic point. A system for estimating a self-position of a mobile robot using a monocular zoom-camera includes a camera(100), a main processing unit(300), and a serial communication unit(200). The camera obtains images on a working area of a mobile robot. The main processing unit stores initial images from the camera as a reference image, sets a map database based on characteristic points, matching points, relative positions of the mobile robot, compares images obtained from movement of the mobile robot with the reference image, and produces relative and absolute positions and posture information of the mobile robot according to the comparison result. The serial communication unit is an information transmission path between the camera and the main processing unit.
Abstract translation: 提供了一种用于使用单目变焦摄像机估计移动机器人的自身位置的系统和方法，以通过在特征点上计算旋转和移动参数来减少距离信息的误差。 用于使用单目变焦摄像机估计移动机器人的自身位置的系统包括摄像机（100），主处理单元（300）和串行通信单元（200）。 相机在移动机器人的工作区域上获取图像。 主处理单元将来自相机的初始图像存储为参考图像，基于特征点，匹配点，移动机器人的相对位置设置地图数据库，将从移动机器人的移动获得的图像与参考图像进行比较，并且生成 根据比较结果，可移动机器人的相对和绝对位置和姿势信息。 串行通信单元是相机和主处理单元之间的信息传输路径。
-
公开(公告)号：KR1020080008133A
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：KR1020060067627
申请日：2006-07-19
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: A walk aid robot is provided to permit an old or weak person to move easily by power transmitted from a motor. A walk aid robot includes a walk intention recognition handle, an elevating handle, an ultrasonic distance measuring unit, a driving wheel, a caster, a health monitor, a wireless sensor network system, and an embedded system. The walk intention recognition handle recognizes and supports intention of an old or weak person. The elevating handle assists sitting and standing action of the old or weak person. The ultrasonic distance measuring unit detects unexpected obstacles existing in front of the old or weak person. The driving wheel is equipped with a motor for assisting walking. The embedded system is equipped with a wireless LAN.
Abstract translation: 提供步行辅助机器人以允许老弱人通过从电动机传递的动力容易地移动。 步行辅助机器人包括行走意识识别手柄，升降手柄，超声波测距单元，驱动轮，脚轮，健康监视器，无线传感器网络系统和嵌入式系统。 步行意识识别手段识别和支持老弱人的意图。 升降手柄有助于老人或弱者的坐姿和站立动作。 超声波距离测量单元检测老人或弱者之前存在的意外障碍物。 驱动轮配备有用于辅助行走的电动机。 嵌入式系统配有无线局域网。
-
公开(公告)号：KR100826828B1
公开(公告)日：2008-05-06
申请号：KR1020060118973
申请日：2006-11-29
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: G06K17/0022 , G06K7/10217 , G06K7/10346 , G06K19/07713 , G06K2017/0045
Abstract: A system and a method for recognizing a current position of a mobile robot with RFID(Radio Frequency IDentification) are provided to enable the autonomous mobile robot to recognize the current position correctly and quickly in a remote place by transceiving a UHF(Ultra High Frequency) band signal with RFID tags installed in a predetermined space and adjusting RFID transmission power. An RFID tag(100) stores ID/location information of a moving path, and retransmits a UHF band signal in a reflection wave form and generates DC power by receiving the UHF band signal from a mobile robot(200). The mobile robot moves along a predetermined path and performs an ordered operation by checking a current position based on the ID/position information received from the RFID tag. The mobile robot includes an RFID reader(210) transmitting the UHF band signal to the RFID tag, obtaining the position information including intensity, a reception time, and a reception direction of the signal by demodulating the signal received from the RFID tag, and transmits the UHF band signal after attenuation or amplification, a robot controller(220) measuring the distance and the direction from the RFID tag by calculating the current position, a transmission power generator(230), a robot memory(240), a robot driver(250), and antenna(260).
Abstract translation: 提供用于识别具有RFID的移动机器人的当前位置的系统和方法（射频识别），以使得自主移动机器人能够通过收发超高频（UHF）超高频（UHF） 带状信号，其中RFID标签安装在预定空间中并调整RFID传输功率。 RFID标签（100）存储移动路径的ID /位置信息，并以反射波形式重发UHF频带信号，并通过从移动机器人（200）接收UHF频带信号来产生直流电力。 移动机器人沿着预定路径移动，并且基于从RFID标签接收到的ID /位置信息检查当前位置来执行有序操作。 移动机器人具有将RFID UHF频带信号发送给RFID标签的RFID读取器（210），通过解调从RFID标签接收到的信号，获得包含强度，接收时间和接收方向的位置信息，发送 衰减或放大后的UHF频带信号，通过计算当前位置测量与RFID标签的距离和方向的机器人控制器（220），发送功率发生器（230），机器人存储器（240），机器人驱动器（ 250）和天线（260）。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.018 seconds)
