公开(公告)号：WO2021085742A1

公开(公告)日：2021-05-06

申请号：PCT/KR2019/017511

申请日：2019-12-11

Applicant: 한국전기연구원

Inventor： 조창노 ,  김홍주 ,  이창혁

IPC: G05B19/404 ,  G05B13/04 ,  G05B11/42 ,  H02P23/00

Abstract: 본 발명은 서보 모터 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명은 플랜트의 서보 모터 제어신호에 따라 목표궤적을 생성하는 목표궤적 생성부와, 플랜트의 에러 모델(equivalent error model, EEM)을 이용하여 사전에 설정된 시스템 오차가 반영되도록 목표궤적을 수정하여 수정궤적을 생성하는 목표궤적 수정부와, 목표궤적 수정부의 수정궤적에 따라 제어입력을 생성하는 제어입력 생성부와, 공칭 플랜트 전달함수의 역모델을 이용하여 플랜트에 인가된 외란을 포함하는 제어입력값을 계산하고 계산된 제어입력값을 이용하여 플랜트에 인가된 외란을 추정하는 외란 관측부 및 에러 모델을 이용하여 목표궤적과 실제궤적 간의 오차를 계산하고 계산된 오차에 따라 공칭 플랜트 전달함수의 파라미터를 수정하는 전달함수 수정부를 구비하여, 플랜트에서 발생하는 시스템 오차와 외란에 의한 오차를 줄임으로써, 산업 자동화 장비, 공작기계, 로봇, 3D 프린터 등의 플랜트에 구비되는 서보 모터의 제어 성능을 향상시킬 수 있다.

公开(公告)号：KR102002069B1

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：KR1020170084902

申请日：2017-07-04

Applicant: 한국전기연구원

Inventor： 조창노 ,  김홍주 ,  이창혁 ,  홍지태

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/11 ,  A63B23/02

公开(公告)号：KR101963816B1

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：KR1020170064038

申请日：2017-05-24

Applicant: 한국전기연구원

Inventor： 조창노 ,  김홍주 ,  이창혁 ,  홍지태

IPC: A63B23/02 ,  A63B71/06 ,  A63B24/00