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1.发明专利
公开(公告)号：KR20210025879A
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190105826A
申请日：2019-08-28
Applicant: 한국전기연구원 , 부산대학교 산학협력단
IPC: H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022
CPC classification number: H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022 , H02P2207/055
Abstract: 본 발명은 NLMS 적응 필터를 이용한 SPMSM 구동 시스템 파라미터 추정 장치 및 방법을 공개한다.
본 발명은 NLMS 알고리즘을 이용하여 온라인으로 SPMSM 구동 시스템의 전기 파라미터를 추정함으로써, 종래 기술에 따른 RLS(Recursive Least Square), EKF(Extended Kalman Filter) 등의 적응 필터를 이용한 전기 파라미터 추정 방법에 비하여, 연산의 복잡성과 메모리 요구량이 가장 낮아, 실제 시스템에 적용함에 있어 가장 낮은 CPU 부하율을 나타내는 효과가 있다.
또한, 종래의 다른 적응 필터 알고리즘 기반 파라미터 추정 방식은 모터 구동 시스템 전체 응용프로그램 중 하나로서 동작하게 되는데, 고유의 계산 복잡성과 메모리 요구량 때문에, 가장 빠른 주파수로 동작해야 할 전류 제어 루프에 편입시켜 동작시킬 수 없지만, 본 발명의 NLMS 적응 필터를 이용한 전기 파라미터 추정 방식은 전류 제어 루프와 같은 주파수로 동작시켜도 전체 모터 구동 시스템의 동작에 영향을 작게 미치므로써 온라인 파라미터 추정에 있어 그 활용성이 다양하고, 전기적 파라미터를 모터의 일반적인 제어 상황에서 실시간으로 추정 할 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：WO2021085742A1
公开(公告)日：2021-05-06
申请号：PCT/KR2019/017511
申请日：2019-12-11
Applicant: 한국전기연구원
IPC: G05B19/404 , G05B13/04 , G05B11/42 , H02P23/00
Abstract: 본 발명은 서보 모터 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명은 플랜트의 서보 모터 제어신호에 따라 목표궤적을 생성하는 목표궤적 생성부와, 플랜트의 에러 모델(equivalent error model, EEM)을 이용하여 사전에 설정된 시스템 오차가 반영되도록 목표궤적을 수정하여 수정궤적을 생성하는 목표궤적 수정부와, 목표궤적 수정부의 수정궤적에 따라 제어입력을 생성하는 제어입력 생성부와, 공칭 플랜트 전달함수의 역모델을 이용하여 플랜트에 인가된 외란을 포함하는 제어입력값을 계산하고 계산된 제어입력값을 이용하여 플랜트에 인가된 외란을 추정하는 외란 관측부 및 에러 모델을 이용하여 목표궤적과 실제궤적 간의 오차를 계산하고 계산된 오차에 따라 공칭 플랜트 전달함수의 파라미터를 수정하는 전달함수 수정부를 구비하여, 플랜트에서 발생하는 시스템 오차와 외란에 의한 오차를 줄임으로써, 산업 자동화 장비, 공작기계, 로봇, 3D 프린터 등의 플랜트에 구비되는 서보 모터의 제어 성능을 향상시킬 수 있다.
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3.发明申请작업공간에서의 강성 개선을 위한 여자유도 로봇 제어 시스템, 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체 审中-公开用于控制工作空间中增强机器人的冗余机器人的系统和方法以及具有用于执行方法的计算机可读程序的记录介质
公开(公告)号：WO2017022893A1
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：PCT/KR2015/012527
申请日：2015-11-20
Applicant: 한국전기연구원
Abstract: 여자유도 로봇 제어 시스템은 입력 정보 설정부, 위치 제어 정보 생성부, 작업 공간 강성 정보 생성부, 자세 제어 정보 생성부, 및 관절 제어 정보 생성부를 포함한다. 입력 정보 설정부는 여자유도 로봇의 작업공간 위치 정보, 관절공간 강성 정보, 작업 방향 정보를 설정하고, 위치 제어 정보 생성부는 작업공간 위치 정보를 이용하여 여자유도 로봇의 작업공간 위치 제어 정보를 생성하고, 작업 공간 강성 정보 생성부는 여자유도 로봇의 관절공간 강성 정보를 이용하여 여자유도 로봇의 작업공간에서의 강성 정보를 생성하고, 자세 제어 정보 생성부는 여자유도 로봇의 작업공간에서의 강성 정보 및 작업 방향 정보를 이용하여 여자유도 로봇의 작업공간에서 작업 방향으로의 강성을 최대화하는 자세 제어 정보를 생성하며, 관절 제어 정보 생성부는 작업공간 위치 제어 정보와 자세 제어 정보를 이용하여 여자유도 로봇의 관절 제어 정보를 생성한다.
Abstract translation: 冗余机器人控制系统包括输入信息设置单元，位置控制信息生成单元，工作空间刚度信息生成单元，姿势控制信息生成单元和联合控制信息生成单元。 输入信息设置单元设置冗余机器人的工作空间位置信息，联合空间刚度信息和工作方向信息; 位置控制信息生成单元通过使用工作空间位置信息来生成冗余机器人的工作空间位置控制信息; 工作空间刚度信息生成单元通过使用冗余机器人的联合空间刚度信息来生成工作空间中的冗余机器人的刚度信息; 所述姿势控制信息生成部通过使用所述工作空间中的所述冗余机器人的所述工作方向信息和所述刚度信息，生成用于使所述冗余机器人在所述工作空间的工作方向上的刚度最大化的姿势控制信息; 联合控制信息生成单元通过使用工作空间位置控制信息和姿势控制信息来生成冗余机器人的联合控制信息。
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公开(公告)号：WO2019027099A1
公开(公告)日：2019-02-07
申请号：PCT/KR2017/012306
申请日：2017-11-02
Applicant: 한국전기연구원
Abstract: 본 발명은 마스터와 슬레이브들 간의 동기화 오차를 추정하고 보상하여 이더캣 네트워크에 연결된 모든 슬레이브들과 마스터가 보다 정밀하게 동기화될 수 있게 하는 동기화 오차 보상시스템 및 그 동기화 오차 보상방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명의 동기화 오차 보상시스템에서, 마스터는, 복수의 슬레이브 중 동기화 기준이 되는 첫 번째 슬레이브인 참조 슬레이브로부터 참조 슬레이브의 참조 시간과 마스터의 시스템 시간 간의 시간 차이값과 오프셋 시간을 주기적으로 수집하고, 참조 슬레이브 이외의 슬레이브들로부터 오프셋 시간을 주기적으로 수집하는 수집부와, 수집부로부터 복수의 시간 차이값이 수집되면, 수집된 시간 차이값들의 평균값을 동기화 오차로 계산하는 동기화 오차 계산부 및 동기화 오차 계산부로부터 계산된 동기화 오차와 수집부로부터 수집된 오프셋 시간을 이용하여 신규 오프셋 시간을 계산하고, 계산된 신규 오프셋 시간을 참조 슬레이브를 포함하는 각 슬레이브로 전송하여 동기화 오차를 보상하게 하는 동기화 오차 보상부를 포함하는 동기화 오차 보상시스템을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2017175933A1
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：PCT/KR2016/011002
申请日：2016-09-30
Applicant: 한국전기연구원
Abstract: 본 발명은 스마트 가공 발주 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 구체적으로는 가공을 의뢰하고자 하는 사용자와 전문 가공기를 보유한 가공 업체를 보다 쉽고 빠르게 연결할 수 있는 웹 기반의 스마트 가공 발주 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 사용자 단말로부터 가공을 의뢰하고자 하는 제품의 정보 및 가공도면을 포함하는 가공의뢰 정보를 수신하는 가공의뢰 서버 및 업체 단말들로부터 업체 정보가 등록되고 그 업체 정보와 상기 가공의뢰 정보를 비교하여 사용자의 가공의뢰를 수행할 수 있는 가공 업체들을 매칭하는 발주 서버를 구비하므로, 사용자가 필요로 하는 가공 공정의 수행이 가능한 가공 업체를 쉽고 신속하고 연결할 수 있고, 가공 업체는 보유한 전문 가공기에 맞는 가공 물량을 확보할 수 있게 한다.
Abstract translation:
本发明涉及智能处理订单的系统和方法，具体而言，可以很容易地和快速地连接至处理公司与用户和专业机器基于网络的智能处理中要委托加工 一种订购系统及其方法。 本发明还寄存器从处理的请求服务器的业务信息和公司终端接收包含用于由用户终端和所述处理请求信息或公司信息请求的处理的产品的信息和处理图的处理请求信息 可以容易且快速地连接能够执行用户所需的处理步骤的处理公司，并且可以将处理机器连接到处理公司拥有的专业处理机器 从而确保正确的加工量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2020105786A1
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：PCT/KR2018/015546
申请日：2018-12-07
Applicant: 한국전기연구원
Abstract: 본 발명은 회생 제동 장치를 공개한다. 본 발명은 저항, 인덕터 및 반도체 스위칭 소자 등과 같은 전자 부품들을 조합하여 회생 제동 장치를 구성함으로써, 그 설계가 용이하면서도 급격한 회생 전류로부터 전자 회로들을 보호할 수 있는 회생 제동 장치를 제공할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170130755A
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：KR1020160061345
申请日：2016-05-19
Applicant: 한국전기연구원
Abstract: 본발명은외력감지시스템및 이를이용한외력감지방법에관한것으로, 구체적으로는별도의가속도정보가제공되지않고, 제어대상시스템에모델링오차가있더라도해당제어대상시스템으로가해진외력을정확하게감지할수 있는외력감지시스템및 이를이용한외력감지방법에관한것이다. 또한, 본발명은제어대상시스템의센서에서측정되는각도, 각속도및 관절토크로부터모델링오차를상쇄하는오차보상값을계산하여출력하는오차보상부및 상기오차보상부로부터출력된오차보상값과각도, 각속도및 관절토크를입력받아외력토크를계산하여제어대상시스템에가해진외력을감지하는외력감지부를구비하므로, 별도의가속도정보가제공되지않더라도외력을감지할수 있음은물론이고, 모델링오차를최소화하여정확하게외력을감지할수 있다.
Abstract translation: 这对本发明涉及使用该外力检测系统，并且在未设置有一个单独的加速度的信息，控制目标，即使系统被建模误差外力，可以精确地检测施加到所述控制系统的外力，检测系统特别euroneun外力检测方法 以及使用其的外力感测方法。 本发明还角度和来自角度误差补偿输出的误差补偿值，并输出计算误差补偿值，以从角速度和关节扭矩部和补偿部由所述传感器中的控制系统所测量的误差补偿建模误差， 它接收到的角速度，并且包括检测到的外部力以检测施加到控制系统，以计算外力转矩的外力的关节扭矩，并且当然可以甚至精确地通过最小化建模误差被提供有由所述外力检测到的单独的加速度的信息， 可以检测到外力。
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公开(公告)号：KR101771612B1
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：KR1020160088179
申请日：2016-07-12
Applicant: 한국전기연구원
CPC classification number: H04L7/0016 , H04L7/0054 , H04L7/04
Abstract: 본발명은이더캣기반의동기화오차보상시스템및 그방법에관한것으로, 구체적으로는마스터에서슬레이브내부의발진기주파수차이에의한동기화오차를보상함으로써, 이더캣기반의네트워크에연결된슬레이브들을보다정밀하게동기화할수 있는동기화오차보상시스템및 그방법에관한것이다. 또한, 본발명은이더캣에연결된복수의슬레이브중 참조슬레이브로부터참조시간을수집하고참조슬레이브이외의대상슬레이브로부터시스템시간을수집하는수집부와, 참조슬레이브의참조시간과대상슬레이브들의시스템시간을각각비교하여참조슬레이브와각 대상슬레이브간의시간차이에따른동기화오차를추정하는오차추정부및 대상슬레이브별동기화오차에따라대상슬레이브의내부클럭을각각조절하여동기화오차를보상하는오차보상부를구비하므로, 대상슬레이브들의발진기주파수차이로인해지속적으로발생하는동기화오차를줄임으로써, 이더캣전체의동기화성능을향상시킬수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于deokaet同步误差补偿的系统和方法，通过补偿的同步误差尤其euroneun由于振荡器频率，所述主内的从机之间的差异，可以精确地大于连接到提供商猫的基于网络的从同步 同步误差补偿系统及其方法本发明涉及同步误差补偿系统及其方法。 此外，每个所述收集单元的基准的从基准时间从所述多个连接到deokaet从站的参考从属收集所述参考时间的目标从机的系统时间的本发明中，并和并收集系统时间从比基准从其他的对应的从 比较它包括参考从属和每个目标误差估计的同步错误，由于由误差补偿从估计和目标从机之间的时间差，根据由所述同步误差，分别调整目标从机的内部时钟补偿同步误差的部分，用于 由于通过减少从同步误差继续发生之间的差的振荡器频率，它可以提高整个以太网Cat的同步性能。
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公开(公告)号：KR1020170050191A
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020150151410
申请日：2015-10-29
Applicant: 한국전기연구원
Abstract: 본발명은다축시스템부하모의장치및 복수의인버터장치를포함하는다축다이나모미터시스템및 그제어방법을공개한다. 본발명의다축시스템부하모의장치는복수의인버터장치들중 어느하나로복수의인버터장치에대한토크지령을모두포함한데이터그램을송신하면, 이를수신한인버터장치가자신의토크지령을판독하고자신에게연결된다이나모미터의각속도및 회전위치정보를데이터그램에포함시켜다른인버터장치로전송하고, 이를수신한다른인버터장치역시자신의토크지령을판독하고자신에게연결된다이나모미터의각속도및 회전위치정보를데이터그램에포함시켜다른인버터장치로전송하며, 마지막인버터장치는데이터그램을다축시스템부하모의장치로전송함으로써, 다축시스템부하모의장치는데이터그램을송신한후 수신하는 1회의동기통신을수행함으로써, 모든인버터장치에대한정보를획득할수 있고, 이러한과정을통해서각 인버터장치들이동기화되어, 상술한다축시스템의관성, 백래쉬, 마찰과관련한부하특성을모의하여다축시스템의성능을평가할수 있는효과가나타난다.
Abstract translation: 本发明公开了一种多轴测力计系统，包括多轴系统负载模拟装置和多个逆变器装置及其控制方法。 本发明的多轴系统负载模拟器，发送数据报当同时包含针对所述多个的多个驱动单元中的任意一个的驱动装置的转矩指令，和接收所述读取自己转矩指令附连到他们的逆变器装置 其他发送到逆变器装置，接收所述其他逆变器装置还数据报的角速度和旋转位置附连到他们的测力计的信息，并通过包括角速度阅读他们的转矩指令，和旋转位置信息的测力计，以数据报 并且最终的逆变器装置将数据报传输到多轴系统负载模拟器，使得多轴系统负载模拟器在传输数据报并接收它之后执行一个同步通信， 通过上述过程使逆变器装置彼此同步， 多轴系统的性能可以通过模拟与可见度，反冲和摩擦相关的负载特性来评估。
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公开(公告)号：KR1020170044987A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：KR1020150144778
申请日：2015-10-16
Applicant: 한국전기연구원
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은저크가제한된궤적생성방법에관한것으로, 구체적으로는임계치이하로저크를제한하면서, 적은계산량을요구하여저가의프로세서에서도동작제어가가능한저크가제한된궤적생성방법에관한것이다. 또한, 본발명은초기위치부터최종위치까지를각각가속구간, 등속구간및 감속구간을포함하는 3개의구간으로설정하여목표위치, 속도, 가속도및 저크를계산하고, 사용자로부터입력된가속도임계값및 저크임계값이하로가속도의궤적과저크의궤적을제한하므로, 종래의궤적생성기법에비해계산량을감소시킬수 있고, 가속도의변화가발생하는구간에서의진동발생을최소화하여관절의마모및 손상을방지할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种加加速度轨迹是有限的方式，同时限制具体euroneun低于阈值的加速度变化率，并且将需要在低成本处理器能够加加速度受限工作控制所述轨迹生成方法的计算量较少。 本发明是从初始位置到最终位置，恒定速度期间和减速期间包括相应的加速阶段的一组三段，并计算目标位置，速度，加速度和加加速度，来自用户的输入，所述加速度阈值，和 加加速度，所以阈值或更小，以限制加速度的轨迹和加加速度轨迹，并且可以减少相对于传统的轨迹生成方法的计算量，在振动产生eseoui周期中的加速度的变化发生时，可以防止磨损和损坏到接头最小化 有。
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