公开(公告)号：KR101740529B1

公开(公告)日：2017-05-30

申请号：KR1020150190165

申请日：2015-12-30

Applicant: 한국철도기술연구원

Inventor： 김백현 ,  정락교 ,  변윤섭 ,  강석원 ,  엄주환 ,  한충균

IPC: G05D1/02

Abstract: 본발명은무인운전차량의주행경로결정및 배차방법에관한것으로; 무인운전차량의네트워크정보및 무인운전차량의현재위치정보를바탕으로시뮬레이션을수행하여점유기간을추정하여노드에대한차량의점유유무를시간별로나타낸시간윈도우(Time window)를생성하는제1단계; 상기시간윈도우(Time window)를바탕으로유휴기간노드를네트워크로연결하여유휴기간그래프(free time window graph)를구축하는제2단계; 및상기점유기간및 유휴기간을비용으로하여충돌방지최단경로검색알고리즘(CF Algorithm)을적용하여무인운전차량이고객이대기중인정거장에도달하는데걸리는시간경로를탐색하는제3단계;로구성되는것을특징으로한다. 본발명에따르면, 미니트램(PRT: Personal Rapit Transit) 또는무인자율주행차량(AGV: Automated Guided Vehicle) 등과같은무인운전차량을무인으로제어하되승객의배차요청이발생하면최단시간에무인운전차량제공서비스를할 수있다. 아울러, 복잡한네트워크상에서의무인운전차량간충돌을방지하면서도유휴차량이최소가되도록하여효율적인차량운행을도모하는효과도있다.

Abstract translation: 本发明涉及无人驾驶车辆的行驶路线确定和分配方法， 生成无人参与的车辆网络信息的第一步骤，和示出的占用周期，以通过基于所述无人驾驶车辆（时间窗口）的当前位置信息执行模拟估计的节点的每次通过占据车辆的存在的时间窗口; 通过基于时间窗口将空闲时段节点连接到网络来构建空闲时间窗口图的第二步骤; 被配置为，并表示占用时间段用于搜索第三步和无人驾驶车辆的时间，以避免与应用最短路径搜索算法（CF算法）为代价的空闲时间冲突发生dalhaneunde停止客户在等待路径 它应。 提供了：（自动搬运车AGV），但无人车辆无人照管的控制，例如当乘客的调度请求引起在最短的时间的无人驾驶车辆：根据本发明，微型电车（PRT个人盐快速运输）或无人自主车辆 可以在服务。 另外，可以防止无人驾驶车辆与复杂的网络碰撞，同时使空闲车辆最小化，从而实现有效的车辆驾驶。