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1.发明专利
公开(公告)号：KR102232860B1
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：KR1020190127530A
申请日：2019-10-15
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
CPC classification number: B64C17/00 , B64D47/00 , G01C21/08 , G05D1/0816
Abstract: 실시 예에 따른 비행체 자세제어 시스템은 본체, 상기 본체의 흔들림을 감소시키기 위해 자기 토크를 발생시켜 상기 흔들림을 조절하는 자기 토크 발생부 및 상기 자기 토크 발생부의 작동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 제어부는 자기 토크 발생부의 작동을 제어할 수 있다. 따라서 제어부는 자기 토크 발생부의 작동에 필요한 비행체의 희망 자세 명령을 생성하고, 자기 토크 발생부의 작동에 필요한 명령을 자기 토크 발생부에 보낼 수 있다. 자기 토크 발생부는 본체의 흔들림을 감소시키기 위해 자기 토크를 발생시켜 본체의 흔들림을 조절할 수 있다. 자기 토크 발생부는 제어부의 작동제어명령을 받아 작동할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020204511A1
公开(公告)日：2020-10-08
申请号：PCT/KR2020/004283
申请日：2020-03-30
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 일 실시예에 따른 드론은, 본체, 상기 본체의 외측에 구비되고, 추력을 발생시키는 추진부, 상기 본체의 내측 또는 상기 본체의 상면 상에 배치되어 상기 본체의 요축(Yaw)에 대한 각속도를 발생시키는 제1 회전안정화부 및 상기 제1 회전안정화부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 추진부에 고장이 발생한 경우 상기 제1 회전안정화부를 구동시켜 상기 본체의 자세를 안정화시킴으로써 텀블링 현상을 방지할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020091159A1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：PCT/KR2019/003639
申请日：2019-03-28
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 영상센서 오정렬 보정 방법 및 영상센서 오정렬 보정 장치가 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 영상센서 오정렬 보정 방법은, 영상센서로부터 선박 영상을 획득하는 단계, 선박자동식별장치(AIS)로부터 선박식별정보를 획득하는 단계, 및 상기 선박 영상으로부터 계산된 선박의 제1 좌표와, 상기 선박식별정보로부터 계산된 상기 선박의 제2 좌표를 이용하여, 상기 영상 센서의 오정렬 값을 보정하는 단계를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2018110883A1
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：PCT/KR2017/014115
申请日：2017-12-05
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 일 실시예에 따른 드론 이착륙 시스템은, 관통홀을 구비하는 드론 및 상기 관통홀을 통과할 수 있는 연장부재를 구비하는 착륙대를 포함하고, 상기 착륙대의 상기 연장부재가 상기 드론의 관통홀을 통과하는 경우 상기 관통홀과 상기 연장부재 사이에 와전류(Eddy Current)가 발생하여 상기 드론에 자기 제동(magnetic braking)이 발생될 수 있다.
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公开(公告)号：WO2017034174A1
公开(公告)日：2017-03-02
申请号：PCT/KR2016/008625
申请日：2016-08-05
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 일 실시예에 따른 드론은, 지지대, 상기 지지대와 이격되어, 상기 지지대의 상측에 형성되는 본체, 상기 본체와 상기 지지대를 연결하는 연결부 및 상기 지지대의 외측에 구비되고, 추력을 발생시키는 추진부를 포함할 수 있다. 상기 본체에는 관통홀이 형성될 수 있고, 상기 관통홀의 내측에는 낙하산이 구비될 수 있으며, 낙하 시 상기 연결부의 변형에 의하여 상기 낙하산이 상기 관통홀 외부로 방출될 수 있다.
Abstract translation: 根据实施例的无人机可以包括：支撑台; 与支撑台间隔开并形成在支撑台上方的主单元; 用于连接主单元和支撑台的连接部分; 以及设置在支撑台的外侧上以产生推力的推进单元。 主单元可以具有形成在其中的通孔，可以在通孔的内部设置降落伞，并且在坠落期间，降落伞可以通过连接部的变形而被排出通孔。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2016167413A1
公开(公告)日：2016-10-20
申请号：PCT/KR2015/007603
申请日：2015-07-22
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
CPC classification number: B64C27/52 , B64C39/024 , B64C2201/024 , B64C2201/027 , B64C2201/108 , B64C2201/14 , B64C2201/146 , F16F15/30 , G05D1/0027 , G05D1/0077
Abstract: 본 발명은 자세 안정화를 유지하면서 위치 이동을 시킬 수 있는 무인 비행체를 제공하는 것이 그 기술적 과제이다. 이를 위해, 본 발명의 무인 비행체는, 본체부; 상기 본체부에 의해 회전속도가 조절되는 복수의 프로펠러 모터; 상기 복수의 프로펠러 모터를 지지하기 위해 상기 본체부에서 연장되는 각각의 지지대; 상기 복수의 프로펠러 모터에 축 결합되어 추력을 내는 각각의 프로펠러; 및 상기 각각의 프로펠러의 회전축을 상기 본체부에 대해 틸팅시키는 각각의 틸팅부를 포함한다.
Abstract translation: 本发明的技术目的在于提供一种能够保持位置稳定的无人驾驶飞行器。 为此，本发明的无人飞行器包括：主体部; 多个螺旋桨马达，其旋转速度由主体部分控制; 支撑体从主体部分延伸以支撑多个螺旋桨马达; 螺旋桨，其轴向联接到所述多个螺旋桨马达以产生推力; 以及倾斜部件，用于使每个螺旋桨的旋转轴线相对于主体部分倾斜。
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公开(公告)号：WO2015174582A1
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：PCT/KR2014/007672
申请日：2014-08-19
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 본 발명은 전자석에 의해 부상되는 구체의 주변에 구체의 부상 여부에 따라 구체의 위치를 자동으로 정렬하는 자동정렬장치를 구비한 구체 자기부상시스템 및 상기 구체 자기부상시스템의 운영방법을 개시(introduce)한다. 상기 구체 자기부상시스템은, 구체, 상기 구체를 중심으로 대칭적으로 위치하며 상기 구체로부터 동일한 거리 떨어져 있는 복수개의 전자석 및 상기 구체 주변에 설치되며, 구체 자기부상시스템의 동작모드에 따라 상기 구체에 접촉하거나 상기 구체로부터 일정한 거리 분리되는 복수의 자기정렬장치를 포함하며, 상기 구체에 상기 자기정렬장치가 직접 접촉한 상태로 상기 구체를 지지하는 아이들모드 및 상기 구체에 상기 자기정렬장치를 분리한 상태에서 상기 구체를 부상시켜 회전시키는 작동모드 중 하나의 모드로 동작시킨다.
Abstract translation: 本发明引入一种具有自动对准装置的球磁悬浮系统，以及一种操作球磁悬浮系统的方法，该自动对准装置根据球体悬浮自动对准由电磁体悬浮的球体及其周围的位置。 球磁悬浮系统包括：球体; 围绕球体对称地定位的多个电磁体，并且与球体间隔相等的距离; 以及围绕球体安装的多个自对准装置，并且根据球磁悬浮系统的操作模式接触球体或与球体分开一定距离。 该系统在一种模式中操作：空闲模式，其中自对准装置与球体直接接触并支撑球体; 以及其中自对准装置与球体分离并且球体悬浮并旋转的操作模式。
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公开(公告)号：WO2014157798A1
公开(公告)日：2014-10-02
申请号：PCT/KR2013/009575
申请日：2013-10-25
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 본 발명은 각 부품의 형상 및 장착 위치의 최적화로 성능에는 변화가 없으면서도 부피를 줄일 수 있어 제한된 공간에서도 장착이 가능한 제어 모멘트 자이로를 제공하는 것이 그 기술적 과제이다. 이를 위해, 본 발명의 제어 모멘트 자이로는, 서로 수직으로 배치되는 두 개의 축을 회전시켜 상기 두 개의 축 모두에 대해 직교하는 방향의 토크를 발생시키는 제어 모멘트 자이로로서, 중공의 원통 형상을 하며 모멘텀을 제공하는 김벌모터; 상기 김벌모터의 내부에 구비되며 상기 김벌모터의 모멘텀과 수직한 방향의 모멘텀을 제공하는 스핀모터; 및 상기 김벌모터의 내부에 구비되며 상기 김벌모터의 회전력과 상기 스핀모터의 회전력을 제공받는 플라이휠을 포함한다.
Abstract translation: 本发明的目的是提供一种控制力矩陀螺仪，其可以设置在有限的空间中，因为通过优化每个部件的形状和安装位置可以减小体积，而不会改变性能。 为此，本发明的控制力矩陀螺仪是用于通过旋转两个轴而相互垂直设置的两个轴的正交方向产生扭矩的控制力矩陀螺仪，并且控制力矩陀螺仪包括： 万向马达形成为中空圆柱体的形状并提供动量; 提供到万向电机内部的旋转电动机，并且沿与万向电机的动量垂直的方向提供动量; 以及飞轮，其设置在万向电动机的内部并且被供给万向马达的旋转力和旋转马达的旋转力。
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公开(公告)号：WO2020096145A1
公开(公告)日：2020-05-14
申请号：PCT/KR2019/003635
申请日：2019-03-28
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 위성 영상 획득 자세를 보정하는 방법 및 보정 장치가 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 위성 영상 획득 자세를 보정하는 방법은, 영상 획득 명령에 연동하여, 지상기반 궤도전파기로부터 위성의 촬영희망 위성위치(P Desired )와 지상계획 촬영시각(T Imaging )을 수신하는 단계, 상기 지상계획 촬영시각(T Imaging )에 상기 위성이 위치하게 되는 예측 위성위치(P Predicted )를 추정하는 단계, 상기 촬영희망 위성위치(P Desired )를 이용하여, 상기 예측 위성위치(P Predicted )에서의, 상기 위성에 대한 자세 보정각(dθ)을 연산하는 단계, 및 상기 자세 보정각(dθ)에 따른 상기 위성의 자세 보정 후, 상기 위성에서 영상을 획득하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2017039233A1
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：PCT/KR2016/009473
申请日：2016-08-26
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 접이모드와 전개모드에서 모두 비행이 가능하도록 구성된 전개장치를 구비함으로써 프로펠러의 배치형상을 가변할 수 있는 드론이 개시되어 있다. 드론 본체(400)의 중간에는 플랫폼(300)이 배치되고, 플랫폼(300)의 방사상 외측에는 전개장치(200)가 배치되는데, 플랫폼(300)의 방사상 외면으로부터 외부로 일정길이만큼 고정지지대(230)가 연장되고, 고정지지대(230)의 외측 자유단부에는 회전지지대(210)가 결합되며, 힌지장치(220) 또는 모터(250)에 의해서 회전지지대(210)가 고정지지대(230)의 외측 자유단부에 회전 가능하도록 결합 지지된다. 회전지지대(210)의 방사상 외측단부에는 다수의 프로펠러(100)가 각각 장착되고, 본체(400)의 하부에는 착륙구조물(600)이 일체로 결합되며, 착륙구조물(600)의 내측 하부면에는 홀더(500)가 일체로 장착된다. 본 발명의 드론은 전개모드에서 정상동작하는 프로펠러의 전개각도를 차등적으로 조정하여 자세밸런스를 유지시킴으로써 비행의 안정성을 확보할 수 있다.
Abstract translation: 公开了具有展开装置的无人机，其被构造成使得其能够以折叠模式和展开模式飞行，从而能够改变螺旋桨排列形状。 平台（300）布置在无人机体（400）的中部，在平台（300）的径向外侧设置有展开装置（200），固定的支撑台（230）从径向 平台（300）的外表面预定长度，旋转支撑台（210）联接到固定支撑台（230）的外自由端，并且旋转支撑台（210）可旋转地联接到/支撑 通过铰链装置（220）或马达（250）在固定支撑台（230）的外自由端上。 多个螺旋桨（100）分别安装在旋转支撑台（210）的径向外端上，着陆结构（600）一体地联接到主体（400）的下部，并且保持器（500）是 一体地安装在着陆结构（600）的内下表面上。 根据本发明的无人机差异地调节在展开模式下正常工作的螺旋桨的展开角度，从而保持姿势平衡，从而能够确保飞行稳定性。
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