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公开(公告)号：KR101853348B1
公开(公告)日：2018-04-30
申请号：KR1020160106385
申请日：2016-08-22
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 드론을이용한지상기준점설정방법이개시된다. 본발명에따른드론을이용한지상기준점설정방법은, a) 양력및 비행력을발생시키기위한구동부와, 상기구동부에동력을제공하기위한배터리와, 인공위성을이용하여위치를파악하도록적어도 1개이상으로구성되는 RTK-GPS와, 상기구동부를제어하고상기 RTK-GPS로부터위치좌표를실시간으로획득하여로거에기록하고, 설정된위치로복귀하도록제어하기위한제어부를포함한드론의몸체상면에, 상기 RTK-GPS용안테나를설치하되, 상기안테나의상면에는사진식별부를형성하는단계; b) 상기드론의제어부에지상기준점이설정될지점에대한위치좌표값을입력하여상기드론이자동으로지상기준점이설정될지점으로이동하도록하거나, 상기드론을수동으로조종하여지상기준점이설정될지점으로이동시키는단계; c) 상기드론이지상기준점이설정될지점에착륙하면, 상기드론자체를지상기준점으로설정하고, 상기 RTK-GPS로부터획득된상기드론의위치값을지상기준점으로정하는단계; 및 d) 착륙된상기드론이지상기준점으로설정된지역에대한항공촬영이완료되면, 상기드론이자동으로이륙하여설정된위치로복귀하도록상기제어부에제어신호를송신하거나, 상기드론을조종하여설정된위치로복귀시키는단계를포함하는것을특징으로한다. 본발명에의하면, 드론에사진식별부를설치한후 드론을자동또는수동으로지상기준점이설치될지역에착륙시킨후 드론자체를지상기준점으로설정함으로써, 드론이나기타비행체를이용한사진측량에서가장많이시간이소요되는지상기준점을설치하고측정하는데소요되는시간, 인력및 노력을최소화할 수있는효과를제공할수 있게된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101815887B1
公开(公告)日：2018-01-08
申请号：KR1020160096443
申请日：2016-07-28
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 중복된사진들을이용한 3차원해저지형도작성방법이개시된다. 본발명에따른중복된사진들을이용한 3차원해저지형도작성방법은, a) 해저면에촬영지역범위를설정하고이동경로를파악하기위한정합기준부재를설치하는단계; b) 상기촬영지역범위내의특정지점에대한절대좌표값을얻기위하여해저면기준점을설정하는단계; c) 수중카메라를이용하여상기촬영지역범위내의해저면을서로겹쳐지도록중복촬영하되, 상기정합기준부재를포함하여촬영하여다수의사진들을얻는단계; d) 상기 c) 단계에서얻은사진들을프로그램을이용하여정합하는단계; 및 e) 상기 d) 단계에서정합된사진에상기 b)단계에서얻은절대좌표값을입력하여 3차원해저지형도를작성하는단계를포함하는것을특징으로한다. 본발명에의하면, 천해에서고가의멀티빔을포함하는장비를사용하지않고 3차원고정밀해저지형자료를획득하고 3차원실사지형도를제작할수 있는있는효과를제공할수 있게된다. 이와같이천해의지형조사및 무인도서부근해저의 3차원실사지형도를획득할수 있어서해저생물상모니터링및 백화현상에대한연구가가능한효과를제공할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR101804184B1
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：KR1020150146149
申请日：2015-10-20
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 드론을이용한연안지형조사장치가개시된다. 본발명에따른드론을이용한연안지형조사장치는, 드론몸체와, 추력을발생시키기위해드론몸체주변에마련되는복수개의회전익을포함하는드론; 드론이전방또는후방으로기울어질수 있도록드론몸체와회전가능하게결합하는상부프레임이상단부에마련되고내부에수용공간이마련되는함체; 회전익의추력에의해지표면을따라이동할수 있도록함체양측에전방또는후방으로회전가능하게장착되는주바퀴부; 함체주변의장애물을감지하는장애물감지센서와, 지형관련위치정보를획득하는위치측정수단을포함하여수용공간에탑재되는측정부; 드론및 측정부와연결되어측정부에의해얻어진정보를저장및 처리하고, 함체가계획된지표면경로를따라이동하도록회전익을제어하는정보처리부; 및수용공간에탑재되어드론, 측정부및 정보처리부에전원을공급하는함체전원을포함하여, 정보처리부는장애물감지센서에의해감지된장애물에대해회전익을제어하여함체를회피기동시키는것을특징으로한다. 본발명에의하면, 정보처리부에의해제어되는드론의추진력과함체의주바퀴부를통해연안지역지형조사시계획된지표면(또는수면) 경로를따라자동으로이동하되, 심한경사또는굴곡과같은장애물을측정부를통해감지하게되면이를회피기동하면서지형관련위치정보를자동으로획득할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170045972A
公开(公告)日：2017-04-28
申请号：KR1020150146149
申请日：2015-10-20
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 드론을이용한연안지형조사장치가개시된다. 본발명에따른드론을이용한연안지형조사장치는, 드론몸체와, 추력을발생시키기위해드론몸체주변에마련되는복수개의회전익을포함하는드론; 드론이전방또는후방으로기울어질수 있도록드론몸체와회전가능하게결합하는상부프레임이상단부에마련되고내부에수용공간이마련되는함체; 회전익의추력에의해지표면을따라이동할수 있도록함체양측에전방또는후방으로회전가능하게장착되는주바퀴부; 함체주변의장애물을감지하는장애물감지센서와, 지형관련위치정보를획득하는위치측정수단을포함하여수용공간에탑재되는측정부; 드론및 측정부와연결되어측정부에의해얻어진정보를저장및 처리하고, 함체가계획된지표면경로를따라이동하도록회전익을제어하는정보처리부; 및수용공간에탑재되어드론, 측정부및 정보처리부에전원을공급하는함체전원을포함하여, 정보처리부는장애물감지센서에의해감지된장애물에대해회전익을제어하여함체를회피기동시키는것을특징으로한다. 본발명에의하면, 정보처리부에의해제어되는드론의추진력과함체의주바퀴부를통해연안지역지형조사시계획된지표면(또는수면) 경로를따라자동으로이동하되, 심한경사또는굴곡과같은장애물을측정부를통해감지하게되면이를회피기동하면서지형관련위치정보를자동으로획득할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种使用无人机的沿海地形照射装置。 海岸使用根据本发明的无人驾驶飞机支照射装置，无人驾驶飞机包括多个被布置在身体周围，以产生雄蜂和无人驾驶飞机机身，F转子叶片; 设置在鼓体的上端部处的上框架，以便可与无人机体一起旋转，使得无人机可向前或向后倾斜， 主轮部分，可旋转地安装在壳体的两侧，以便能够通过转子叶片的推力沿地面移动; 障碍物检测传感器，用于检测外壳周围的障碍物;以及位置测量装置，用于获取与地形有关的位置信息; 信息处理单元，连接到无人驾驶飞机和测量单元，用于存储和处理由测量单元获得的信息，并且控制转子沿着计划表面路径移动外壳; 并且它被安装在所述容纳空间，其特征在于：用于无人驾驶飞机，包括一个壳体，其将电力提供给测量单元和信息处理单元，信息处理单元相对于控制转子由障碍物检测传感器检测到的障碍物操纵壳体 。 根据本发明，通过驱动的主轮和无人驾驶飞机，其由信息处理单元沿海地形控制，而是沿着计划地面（或水面）路径照射时自动地移动的外壳，测量部分是一个障碍如严重的倾斜或弯曲 当避开操作开始时，可以自动获取与地形有关的位置信息。
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公开(公告)号：KR1020180021604A
公开(公告)日：2018-03-05
申请号：KR1020160106385
申请日：2016-08-22
Applicant: 한국해양과학기술원
CPC classification number: G01C11/34 , B64C1/36 , B64C27/12 , B64C39/024 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/127 , B64C2201/145 , B64D1/00 , B64D45/00 , B64D47/08
Abstract: 드론을이용한지상기준점설정방법이개시된다. 본발명에따른드론을이용한지상기준점설정방법은, a) 양력및 비행력을발생시키기위한구동부와, 상기구동부에동력을제공하기위한배터리와, 인공위성을이용하여위치를파악하도록적어도 1개이상으로구성되는 RTK-GPS와, 상기구동부를제어하고상기 RTK-GPS로부터위치좌표를실시간으로획득하여로거에기록하고, 설정된위치로복귀하도록제어하기위한제어부를포함한드론의몸체상면에, 상기 RTK-GPS용안테나를설치하되, 상기안테나의상면에는사진식별부를형성하는단계; b) 상기드론의제어부에지상기준점이설정될지점에대한위치좌표값을입력하여상기드론이자동으로지상기준점이설정될지점으로이동하도록하거나, 상기드론을수동으로조종하여지상기준점이설정될지점으로이동시키는단계; c) 상기드론이지상기준점이설정될지점에착륙하면, 상기드론자체를지상기준점으로설정하고, 상기 RTK-GPS로부터획득된상기드론의위치값을지상기준점으로정하는단계; 및 d) 착륙된상기드론이지상기준점으로설정된지역에대한항공촬영이완료되면, 상기드론이자동으로이륙하여설정된위치로복귀하도록상기제어부에제어신호를송신하거나, 상기드론을조종하여설정된위치로복귀시키는단계를포함하는것을특징으로한다. 본발명에의하면, 드론에사진식별부를설치한후 드론을자동또는수동으로지상기준점이설치될지역에착륙시킨후 드론자체를지상기준점으로설정함으로써, 드론이나기타비행체를이용한사진측량에서가장많이시간이소요되는지상기준점을설치하고측정하는데소요되는시간, 인력및 노력을최소화할 수있는효과를제공할수 있게된다.
Abstract translation: 公开了一种使用无人机的地面参考点设置方法。 根据本发明的用于设置接地参考点的方法包括以下步骤：a）用于产生升力和飞行力的驱动单元，用于向驱动单元供电的电池以及至少一个 以及控制单元，用于控制驱动单元以从RTK-GPS实时获取位置坐标，并将RTK-GPS记录在记录器中并返回到设定位置.RTK-GPS 该方法包括以下步骤：在天线的上表面上形成照相识别单元; b）在无人机的控制单元中设置地面参考点的点的位置坐标值，以使无人机自动移动到设置地面参考点的点， 移动到; c）当无人驾驶飞机着陆在要设定地面参考点的地点时，将dron本身设置为地面参考点，并将从RTK-GPS获得的dron的位置值定义为地面参考点; 以及d）当土地无人驾驶飞机是该区域的完整航空摄影被设定为接地参考点，无人驾驶飞机自动通过将控制信号发送到控制部件返回到预定位置取出，或设置为操纵无人驾驶飞机位置 然后返回图像数据。 根据本发明，在照片识别单元安装在飞行器上之后，飞行器自动或手动降落在要安装地面参考点的区域，然后飞行器本身被设置为地面参考点。 可以提供最小化安装和测量所需接地参考点所需的时间，人力和精力的效果。
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