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公开(公告)号：KR1020140030600A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：KR1020120096973
申请日：2012-09-03
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: A multi-degree of freedom actuator having a displacement sensor comprises: a first shaft and a second shaft which are combined in a structure where each one side end in a longitudinal direction can mutually rotate; a first bracket which is combined with the first shaft; a second bracket which is combined with the second shaft in order to be overlapped with the first bracket; a sensing pattern which is formed on the second bracket; and a displacement sensor which is included in the first bracket, and senses changes in a relative angle between the first and the second brackets by being mounted in a position corresponding to the sensing pattern. The multi-degree of freedom actuator can reduce the manufacturing costs by facilitating the manufacturing thereof by including a displacement sensor with a simple composition, can reduce concerns over damage thereof by mounting the displacement sensor in the inside of equipment, and can miniaturize a product by mounting the displacement sensor without an additional structure.
Abstract translation: 具有位移传感器的多自由度致动器包括：第一轴和第二轴，其以纵向方向上的每个侧端可相互旋转的结构组合; 与第一轴组合的第一支架; 与第二轴组合以便与第一支架重叠的第二支架; 形成在所述第二支架上的感测图案; 以及包含在第一支架中的位移传感器，并且通过安装在与感测图案相对应的位置来感测第一和第二支架之间的相对角度的变化。 多自由度致动器可以通过包括具有简单组成的位移传感器来促进其制造而降低制造成本，通过将位移传感器安装在设备内部可以减少对其损坏的担心，并且可以通过以下方式使产品小型化 安装位移传感器，而不需要额外的结构。
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公开(公告)号：KR101194934B1
公开(公告)日：2012-10-25
申请号：KR1020110029436
申请日：2011-03-31
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: 별도의 구조물 없이 다자유도 구동을 하는 모터의 회전자 위치 정보를 정밀하게 파악할 수 있는 회전자 위치 감지 장치 및 이를 포함하는 구형모터가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 회전자 위치 감지 장치는 회전자와 고정자를 포함하는 모터의 다자유도 제어를 위한 회전자 위치 감지 장치이고, 상기 회전자의 내부에 고정되게 구비되어 상기 회전자의 내부 공간을 마주보는 외표면에 적어도 하나의 센서 수용홈이 형성된 고정 부재, 상기 센서 수용홈에 수용되어 상기 회전자의 위치의 변화를 감지하는 광센서, 그리고 상기 광센서로부터 신호를 전달받아 상기 회전자의 위치를 판단하는 제어부를 포함한다. 이와 같은 구성에 의하면, 회전자의 위치를 감지하기 위한 장치가 부가적인 구조물 필요 없이 모터에 장착되어 다자유도 모터의 회전자의 위치 정보를 정확하고 빠르게 얻을 수 있다.
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公开(公告)号：KR101194909B1
公开(公告)日：2012-10-25
申请号：KR1020110028669
申请日：2011-03-30
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: 독립적으로 전류를 공급받은 이중 코일 구조를 이용하여 회전자의 회전과 틸팅을 자유롭게 제어할 수 있는 이중 코일 보빈 및 이를 포함하는 구형모터를 개시한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이중 코일 보빈은 회전자와 고정자를 포함하는 모터의 다자유도 제어를 위한 보빈이고, 일 축을 중심으로 상기 축의 원주방향으로 상기 회전자의 회전에 관여하는 제 1 코일, 그리고 상기 축을 중심으로 상기 회전자의 틸팅(tilting)에 관여하는 제 2 코일을 포함하고, 상기 제 1 코일과 제 2 코일은 독립적으로 전류를 공급받아 합성기자력을 형성해 상기 회전자의 다자유도 구동을 유도한다. 이와 같은 구성에 의하면, 이중 코일 보빈을 통해 이중으로 권선된 코일을 통한 합성 자기력을 이용하여 구형모터의 보다 정밀하게 제어가 가능하다.
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公开(公告)号：KR101138649B1
公开(公告)日：2012-04-24
申请号：KR1020090104038
申请日：2009-10-30
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A hybrid type driving apparatus with multiple degrees of freedom is provided to improve the accuracy of operation by accurately controlling the rotating or tilting angle of a rotating-tilting shaft core according to electric current. CONSTITUTION: A hybrid type driving apparatus with multiple degrees of freedom comprises a rotating-tilting shaft core(110), a rotating drive unit(130), and a tilting drive unit(150). The rotating-tilting shaft core is rotated or tilted in a housing. The rotating drive unit and the tilting drive unit are installed in the housing to respectively rotate and tilt the rotating-tilting shaft core using electromagnetic interaction.
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公开(公告)号：KR100954772B1
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：KR1020080019084
申请日：2008-02-29
Applicant: 한양대학교 산학협력단
CPC classification number: H02K41/03 , H02K2201/18
Abstract: 안정적인 회전자의 위치 결정력을 가지는 구형 모터(spherical motor)가 개시된다. 구형 모터는 내부가 빈 구 형상으로, 내벽에 합성기자력을 발생시키는 코일이 감긴 2층 구조의 보빈(bobbin)이 결합된 고정자(stator); 및 상기 고정자의 내부에 위치하며 상기 합성기자력에 의해 기울어짐이 조정되는 회전축을 중심으로 회전하는 회전자(rotor)를 포함한다. 이에 의하면, 다 자유도 운동을 구현할 필요가 있는 부분에 적용함으로써 로봇의 사이즈를 축소하고 보다 자연스러운 구동이 가능하다.
다 자유도, 구형 모터, 권선, 보빈-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090093523A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：KR1020080019084
申请日：2008-02-29
Applicant: 한양대학교 산학협력단
CPC classification number: H02K41/03 , H02K2201/18
Abstract: A spherical motor is provided to obtain positioning torque by including a bobbin with the two-layer structure. A spherical motor includes a stator and a rotor. The stator has a hollow sphere shape. A bobbin(90) is combined in the inner wall of the stator. The bobbin is formed by combining the first bobbin segment(70) and a second bobbin segment(80) and has the two-layer structure. The coil is wound around the bobbin. The coil generates a composite magnetomotive force. A rotor is positioned in the stator. The rotor rotates around the rotation axis. The incline of the rotation axis is controlled by the composite magnetomotive force. The rotor implements multi-degree of freedom motion by the interaction with the permanent magnet and the current flowing in the coil.
Abstract translation: 提供一种球面电机以通过包括具有双层结构的线轴来获得定位扭矩。 球面电动机包括定子和转子。 定子具有中空球形。 线轴（90）组合在定子的内壁上。 线轴是通过组合第一线轴段（70）和第二线轴段（80）而形成的并且具有两层结构。 线圈缠绕在线轴上。 线圈产生复合磁动势。 转子定位在定子中。 转子围绕旋转轴旋转。 旋转轴的斜度由复合磁动势控制。 转子通过与永磁体的相互作用和在线圈中流动的电流实现多自由度运动。
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公开(公告)号：KR1020120111120A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：KR1020110029436
申请日：2011-03-31
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A rotator position sensing device and a spherical motor including the same are provided to precisely sense the position of a rotator by mounting a plurality of optical sensors on the external surface of an internal stator. CONSTITUTION: A fixing member(130) is fixed inside a rotor. One or more sensor receiving grooves are formed on the external surface of the fixing member. An optical sensor(140) is accepted in the sensor receiving grooves. The optical sensor senses position change of the rotator. A controller determines the position of the rotator by receiving a signal from the optical sensor. The optical sensor is comprised of a first optical sensor and a second optical sensor.
Abstract translation: 目的：提供一种旋转体位置检测装置和包括该旋转体位置传感装置的球面马达，通过将多个光学传感器安装在内部定子的外表面上来精确地感测旋转体的位置。 构成：固定构件（130）固定在转子内。 一个或多个传感器接收槽形成在固定构件的外表面上。 在传感器接收槽中接受光学传感器（140）。 光学传感器感测转子的位置变化。 控制器通过接收来自光学传感器的信号来确定旋转器的位置。 光学传感器由第一光学传感器和第二光学传感器构成。
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公开(公告)号：KR1020110047417A
公开(公告)日：2011-05-09
申请号：KR1020090104038
申请日：2009-10-30
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A hybrid type driving apparatus with multiple degrees of freedom is provided to improve the accuracy of operation by accurately controlling the rotating or tilting angle of a rotating-tilting shaft core according to electric current. CONSTITUTION: A hybrid type driving apparatus with multiple degrees of freedom comprises a rotating-tilting shaft core(110), a rotating drive unit(130), and a tilting drive unit(150). The rotating-tilting shaft core is rotated or tilted in a housing. The rotating drive unit and the tilting drive unit are installed in the housing to respectively rotate and tilt the rotating-tilting shaft core using electromagnetic interaction.
Abstract translation: 目的：提供具有多个自由度的混合动力驱动装置，通过根据电流精确地控制旋转轴芯的旋转或倾斜角度来提高操作的精度。 构成：具有多个自由度的混合动力驱动装置包括旋转倾斜轴芯（110），旋转驱动单元（130）和倾斜驱动单元（150）。 旋转轴芯在壳体中旋转或倾斜。 旋转驱动单元和倾斜驱动单元安装在壳体中以分别使用电磁相互作用来旋转和倾斜旋转倾斜轴芯。
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公开(公告)号：KR101380737B1
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：KR1020120096973
申请日：2012-09-03
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명에 의한 변위센서를 구비하는 다자유도 구동장치는, 길이방향 일측단이 상호 회전 가능한 구조로 결합되는 제1 샤프트 및 제2 샤프트 상기 제1 샤프트에 결합되는 제1 브라켓 상기 제1 브라켓과 겹쳐지도록 상기 제2 샤프트에 결합되는 제2 브라켓 상기 제2 브라켓에 형성되는 감지패턴 상기 제1 브라켓에 구비되되, 상기 감지패턴과 대응되는 지점에 장착되어 상기 제1 브라켓과 제2 브라켓 간의 상대각도 변화를 감지하는 변위센서를 포함한다. 본 발명에 의한 다자유도 구동장치는, 변위센서의 구성이 간단하여 제작이 용이해지고 이에 따라 제조비용 절감이 가능해지며, 상기 변위센서가 기기의 내측에 장착됨으로써 파손의 우려가 감소되고, 별도의 구조물 없이 변위센서 장착이 가능하므로 제품의 소형화가 가능해진다는 장점이 있다.
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公开(公告)号：KR1020120110661A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：KR1020110028669
申请日：2011-03-30
Applicant: 한양대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A dual coil bobbin and a spherical motor having the same are provided to precisely control a spherical motor using synthetic magnetic force through a wound coil. CONSTITUTION: A spherical motor comprises one or more double coil bobbins(110), an inner rotor, an inner stator, and an outer rotor(140). The double coil bobbin functions as an outer stator. The inner rotor is located between the inner stator and the double coil bobbin. The outer rotor is formed outside the double coil bobbin. The inner rotor and the outer rotor are connected to a rotary shaft(125). The inner rotor includes a permanent magnet. A top coupling plate and a lower coupling plate are arranged on the top and bottom of the inner rotor.
Abstract translation: 目的：提供双线圈绕线架和具有该双线圈线圈的球面马达，以通过缠绕线圈使用合成磁力来精确地控制球面马达。 构成：球面马达包括一个或多个双线圈筒管（110），内转子，内定子和外转子（140）。 双线圈绕线器用作外定子。 内转子位于内定子和双线圈筒管之间。 外转子形成在双线圈筒管的外侧。 内转子和外转子连接到旋转轴（125）。 内转子包括永磁体。 内转子的顶部和底部布置有顶部联接板和下部联接板。
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