公开(公告)号：KR100246672B1

公开(公告)日：2000-04-01

申请号：KR1019970015157

申请日：1997-04-23

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이광세 ,  정종규

IPC: B25J9/10

Abstract: 본 발명은 로보트를 이용한 자동생산시스템에 관한 것으로서, 특히 오프라인 프로그래밍기술에 관한 것이다.
본 발명은 생산현장에 로보트를 설치할 때 각종 설비들의 위치, 설치각도등을 레이아웃 캘리브레이션(Layout Calibration)할 때, 로보트를 직접 교시하지 않고 외부센서를 사용하여 캘리브레이션하는 방법을 제공하여 캘리브레이션에 소요되는 시간과 노력을 감소시키도록 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기의 목적실현을 위한 수단으로, 로보트의 팔을 임의의 3점으로 이동시켜 작업대상물 위에 가상좌표계를 설정함으로서 센서좌표계에 대한 로보트좌표계의 변환행렬을 구하는 단계와; 가상좌표계를 설정하여 센서좌표계에 대한 작업대상물좌표계의 변환행렬을 구하는 단계와; 상기 단계로부터 얻은 변환행렬을 이용하여 작업대상물좌표계에 대한 로보트좌표계의 변환행렬을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트 레이아웃 캘리브레이션 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR102019606B1

公开(公告)日：2019-09-09

申请号：KR1020180096547

申请日：2018-08-20

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  기아자동차주식회사

Inventor： 정종규

IPC: B60W10/18 ,  B60W10/113 ,  B60W10/02 ,  B60W10/06 ,  B60W30/18 ,  B60T8/175 ,  F16H61/688

公开(公告)号：KR1019980077872A

公开(公告)日：1998-11-16

申请号：KR1019970015158

申请日：1997-04-23

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이광세 ,  정종규

IPC: B25J9/10

Abstract: 본 발명은 로보트를 이용한 자동생산시스템에 관한 것으로서, 특히 오프라인 프로그래밍기술에 관한 것으로서 생산현장에 로보트를 설치하기위해 로보트에 부착된 각종의 도구(Tool)를 캘리브레이션할 때, 로보트를 직접 교시하지 않고 외부센서를 사용하여 캘리브레이션하는 방법을 제공하여 캘리브레이션에 소요되는 시간과 노력을 감소시키도록 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 로보트의 툴 캘리브레이션에 있어서, 기준좌표계에 대한 로보트 선단좌표계의 변환행렬을 구하는 변환행렬산출단계와, 로보트 팔을 임의의 3개의 위치에 두고 기준좌표계로부터 상기 3개 위치의 툴 좌표계원점(TCP)의 위치벡터를 구하는 위치벡터산출단계와, 상기의 임의의 3점간 거리를 외부센서를 이용하여 구하는 3점간거리산출단계와, 상기의 위치벡터산출단계와 3점간거리산출단계를 이용하여 연립방정식을 세우는 방정식수립단계와, 상기 방정식수립단계로부터 수립된 연립방정식을 풀어 로보트 선단좌표계에 대한 툴 좌표계원점(TCP)의 좌표를 산출하는 툴정수산출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트 툴 캘리브레이션 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR100240466B1

公开(公告)日：2000-04-01

申请号：KR1019970015158

申请日：1997-04-23

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이광세 ,  정종규

IPC: B25J9/10

Abstract: 본 발명은 로보트를 이용한 자동생산시스템에 관한 것으로서, 특히 오프라인 프로그래밍기술에 관한 것으로서 생산현장에 로보트를 설치하기 위해 로보트에 부착된 각종의 도구(Tool)를 캘리브레이션할 때, 로보트를 직접 교시하지 않고 외부 센서를 사용하여 캘리브레이션하는 방법을 제공하여 캘리브레이션에 소요되는 시간과 노력을 감소시키도록 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 로보트의 툴 캘리브레이션에 있어서, 기준좌표계에 대한 로보트 선단좌표계의 변환행렬을 구하는 변환행렬 산출단계와; 로보트 팔을 임의의 3개의 위치에 두고 기준좌표계로부터 상기 3개 위치의 툴 좌표계원점(TCP)의 위치벡터를 구하는 위치벡터 산출단계와; 상기의 임의의 3점간 거리를 외부센서를 이용하여 구하는 3점간거리 산출단계와; 상기의 위치벡터 산출단계와 3점간거리 산출단계를 이용하여 연립방정식을 세우는 방정식 수립단계와; 상기 방정식 수립단계로부터 수립된 연립방정식을 풀어 로보트 선단좌표계에 대한 툴 좌표계원점(TCP)의 좌표를 산출하는 툴정수산출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트 툴 캘리브레이션 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR1019980077871A

公开(公告)日：1998-11-16

申请号：KR1019970015157

申请日：1997-04-23

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이광세 ,  정종규

IPC: B25J9/10

Abstract: 본 발명은 로보트를 이용한 자동생산시스템에 관한 것으로서, 특히 오프라인 프로그래밍기술에 관한 것이다.
본 발명은 생산현장에 로보트를 설치할 때 각종 설비들의 위치, 설치각도등을 레이아웃 캘리브레이션(Layout Caliblation)할 때, 로보트를 직접 교시하지 않고 외부센서를 사용하여 캘리브레이션하는 방법을 제공하여 캘리브레이션에 소요되는 시간과 노력을 감소시키도록 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기의 목적실현을 위한 수단으로, 로보트의 팔을 임의의 3점으로 이동시켜 작업대상물 위에 가상좌표계를 설정함으로서 센서좌표계에 대한 로보트좌표계의 변환행렬을 구하는 단계와, 가상좌표계를 설정하여 센서좌표계에 대한 작업대상물좌표계의 변환행렬을 구하는 단계와, 상기 단계로부터 얻은 변환행렬을 이용하여 작업대상물좌표계에 대한 로보트좌표계의 변환행렬을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트 레이아웃 캘리브레이션 방법을 제공한다.