公开(公告)号：KR100246672B1

公开(公告)日：2000-04-01

申请号：KR1019970015157

申请日：1997-04-23

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이광세 ,  정종규

IPC: B25J9/10

Abstract: 본 발명은 로보트를 이용한 자동생산시스템에 관한 것으로서, 특히 오프라인 프로그래밍기술에 관한 것이다.
본 발명은 생산현장에 로보트를 설치할 때 각종 설비들의 위치, 설치각도등을 레이아웃 캘리브레이션(Layout Calibration)할 때, 로보트를 직접 교시하지 않고 외부센서를 사용하여 캘리브레이션하는 방법을 제공하여 캘리브레이션에 소요되는 시간과 노력을 감소시키도록 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기의 목적실현을 위한 수단으로, 로보트의 팔을 임의의 3점으로 이동시켜 작업대상물 위에 가상좌표계를 설정함으로서 센서좌표계에 대한 로보트좌표계의 변환행렬을 구하는 단계와; 가상좌표계를 설정하여 센서좌표계에 대한 작업대상물좌표계의 변환행렬을 구하는 단계와; 상기 단계로부터 얻은 변환행렬을 이용하여 작업대상물좌표계에 대한 로보트좌표계의 변환행렬을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트 레이아웃 캘리브레이션 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR100387478B1

公开(公告)日：2003-06-18

申请号：KR1020000086905

申请日：2000-12-30

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이광세 ,  한종훈 ,  최상학

IPC: G01M3/00

Abstract: PURPOSE: A car body dummy for measuring door sealing gap is provided to reliably measure the door-sealing gap by forming transparent windows on a plurality of points on a side out panel. CONSTITUTION: A car body dummy is constituted with a side body comprising a part of a front fender, a side out panel(5) having transparent windows(11) formed on a plurality of points thereon and having exteriors identical with an outer bent shape of the side out panel correspondingly with a contacting part between the side out panel and a weather strip(13) installed on a front door and a rear door and penetrating holes(15) formed thereon so that the contacting part is observed behind the transparent windows and a side seal panel.

Abstract translation: 目的：提供一种用于测量门密封间隙的车身假体，以通过在侧面外板上的多个点上形成透明窗口来可靠地测量门密封间隙。 本发明提供一种车身假人，其特征在于，具有：由前挡泥板的一部分构成的侧面主体;在外侧具有多个透明窗（11）的外侧面板（5） 侧面板与侧面面板和安装在前门和后门上的密封条（13）之间的接触部分以及形成在其上的通孔（15）相对应，从而在透明窗口后面观察接触部分，以及 侧密封面板。

公开(公告)号：KR1020020058740A

公开(公告)日：2002-07-12

申请号：KR1020000086870

申请日：2000-12-30

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 유병희 ,  이광세 ,  한상덕

IPC: B05D3/00

Abstract: PURPOSE: A coating process having a lay-by line is provided to perform selectively a desired coating process of a vehicle at a coating factory by providing lay-by to an electro coating process line, an intermediate and finishing coating process lines, respectively. CONSTITUTION: A coating process of a coating factor includes an electro coating process line(L1), an intermediate and finishing coating process lines(L2,L3). The electro coating process line is composed of a pretreatment coating(2), an electro coating(3), an electro coating oven(4), a sealer coating(6), a deadener coating(7), and a deadener oven coating(8), and a lay-by line of the electro coating process line is constituted between the electro oven process and the sealer process. The lay-by of the intermediate coating process line is constituted after an intermediate oven coating process before the finishing coating process line. The lay-by of the finishing coating process line is constituted after a finishing oven coating process before proceeding into a test process line.

Abstract translation: 目的：提供具有分层线的涂覆方法，以分别在涂布工艺线，中间涂层和精加工涂布生产线上铺设，在涂装厂选择性地执行车辆所需的涂覆工艺。 构成：涂层系数的涂覆工艺包括电镀工艺线（L1），中间和整理涂层工艺线（L2，L3）。 电镀工艺线由预处理涂层（2），电涂层（3），电涂烧烤箱（4），密封剂涂层（6），减光涂层（7）和减活器烘箱涂层 8），并且在电烤箱工艺和密封器工艺之间构成电涂工艺线的一条线。 中间涂层生产线的铺设是在整理涂布生产线之前的中间烘箱涂布工艺之后构成的。 整理涂布工艺生产线的布置在进入测试生产线之前在完成烘箱涂布工艺之后构成。

公开(公告)号：KR1019980077872A

公开(公告)日：1998-11-16

申请号：KR1019970015158

申请日：1997-04-23

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이광세 ,  정종규

IPC: B25J9/10

Abstract: 본 발명은 로보트를 이용한 자동생산시스템에 관한 것으로서, 특히 오프라인 프로그래밍기술에 관한 것으로서 생산현장에 로보트를 설치하기위해 로보트에 부착된 각종의 도구(Tool)를 캘리브레이션할 때, 로보트를 직접 교시하지 않고 외부센서를 사용하여 캘리브레이션하는 방법을 제공하여 캘리브레이션에 소요되는 시간과 노력을 감소시키도록 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 로보트의 툴 캘리브레이션에 있어서, 기준좌표계에 대한 로보트 선단좌표계의 변환행렬을 구하는 변환행렬산출단계와, 로보트 팔을 임의의 3개의 위치에 두고 기준좌표계로부터 상기 3개 위치의 툴 좌표계원점(TCP)의 위치벡터를 구하는 위치벡터산출단계와, 상기의 임의의 3점간 거리를 외부센서를 이용하여 구하는 3점간거리산출단계와, 상기의 위치벡터산출단계와 3점간거리산출단계를 이용하여 연립방정식을 세우는 방정식수립단계와, 상기 방정식수립단계로부터 수립된 연립방정식을 풀어 로보트 선단좌표계에 대한 툴 좌표계원점(TCP)의 좌표를 산출하는 툴정수산출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트 툴 캘리브레이션 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR1020020058775A

公开(公告)日：2002-07-12

申请号：KR1020000086905

申请日：2000-12-30

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이광세 ,  한종훈 ,  최상학

IPC: G01M3/00

Abstract: PURPOSE: A car body dummy for measuring door sealing gap is provided to reliably measure the door-sealing gap by forming transparent windows on a plurality of points on a side out panel. CONSTITUTION: A car body dummy is constituted with a side body comprising a part of a front fender, a side out panel(5) having transparent windows(11) formed on a plurality of points thereon and having exteriors identical with an outer bent shape of the side out panel correspondingly with a contacting part between the side out panel and a weather strip(13) installed on a front door and a rear door and penetrating holes(15) formed thereon so that the contacting part is observed behind the transparent windows and a side seal panel.

Abstract translation: 目的：提供用于测量门密封间隙的车体虚拟物，通过在侧面板上的多个点上形成透明窗口来可靠地测量门密封间隙。 构成：车身用假体由包括前挡泥板的一部分的侧体构成，具有形成在其上的多个点上的透明窗（11）的外侧面板（5），外侧与外侧弯曲形状相同 侧面板对应地具有侧面板与安装在前门和后门上的防风条（13）之间的接触部分和形成在其上的穿透孔（15），使得接触部分被观察在透明窗后面，并且 侧密封面板。

公开(公告)号：KR100240466B1

公开(公告)日：2000-04-01

申请号：KR1019970015158

申请日：1997-04-23

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이광세 ,  정종규

IPC: B25J9/10

Abstract: 본 발명은 로보트를 이용한 자동생산시스템에 관한 것으로서, 특히 오프라인 프로그래밍기술에 관한 것으로서 생산현장에 로보트를 설치하기 위해 로보트에 부착된 각종의 도구(Tool)를 캘리브레이션할 때, 로보트를 직접 교시하지 않고 외부 센서를 사용하여 캘리브레이션하는 방법을 제공하여 캘리브레이션에 소요되는 시간과 노력을 감소시키도록 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 로보트의 툴 캘리브레이션에 있어서, 기준좌표계에 대한 로보트 선단좌표계의 변환행렬을 구하는 변환행렬 산출단계와; 로보트 팔을 임의의 3개의 위치에 두고 기준좌표계로부터 상기 3개 위치의 툴 좌표계원점(TCP)의 위치벡터를 구하는 위치벡터 산출단계와; 상기의 임의의 3점간 거리를 외부센서를 이용하여 구하는 3점간거리 산출단계와; 상기의 위치벡터 산출단계와 3점간거리 산출단계를 이용하여 연립방정식을 세우는 방정식 수립단계와; 상기 방정식 수립단계로부터 수립된 연립방정식을 풀어 로보트 선단좌표계에 대한 툴 좌표계원점(TCP)의 좌표를 산출하는 툴정수산출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트 툴 캘리브레이션 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR1019980077871A

公开(公告)日：1998-11-16

申请号：KR1019970015157

申请日：1997-04-23

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 이광세 ,  정종규

IPC: B25J9/10

Abstract: 본 발명은 로보트를 이용한 자동생산시스템에 관한 것으로서, 특히 오프라인 프로그래밍기술에 관한 것이다.
본 발명은 생산현장에 로보트를 설치할 때 각종 설비들의 위치, 설치각도등을 레이아웃 캘리브레이션(Layout Caliblation)할 때, 로보트를 직접 교시하지 않고 외부센서를 사용하여 캘리브레이션하는 방법을 제공하여 캘리브레이션에 소요되는 시간과 노력을 감소시키도록 하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기의 목적실현을 위한 수단으로, 로보트의 팔을 임의의 3점으로 이동시켜 작업대상물 위에 가상좌표계를 설정함으로서 센서좌표계에 대한 로보트좌표계의 변환행렬을 구하는 단계와, 가상좌표계를 설정하여 센서좌표계에 대한 작업대상물좌표계의 변환행렬을 구하는 단계와, 상기 단계로부터 얻은 변환행렬을 이용하여 작업대상물좌표계에 대한 로보트좌표계의 변환행렬을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로보트 레이아웃 캘리브레이션 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR100380083B1

公开(公告)日：2003-04-11

申请号：KR1020000086870

申请日：2000-12-30

Applicant: 현대자동차주식회사

Inventor： 유병희 ,  이광세 ,  한상덕

IPC: B05D3/00

Abstract: PURPOSE: A coating process having a lay-by line is provided to perform selectively a desired coating process of a vehicle at a coating factory by providing lay-by to an electro coating process line, an intermediate and finishing coating process lines, respectively. CONSTITUTION: A coating process of a coating factor includes an electro coating process line(L1), an intermediate and finishing coating process lines(L2,L3). The electro coating process line is composed of a pretreatment coating(2), an electro coating(3), an electro coating oven(4), a sealer coating(6), a deadener coating(7), and a deadener oven coating(8), and a lay-by line of the electro coating process line is constituted between the electro oven process and the sealer process. The lay-by of the intermediate coating process line is constituted after an intermediate oven coating process before the finishing coating process line. The lay-by of the finishing coating process line is constituted after a finishing oven coating process before proceeding into a test process line.

Abstract translation: 目的：提供具有层叠线的涂覆工艺，以分别向电镀涂层生产线，中间涂层处理线和精加工涂层处理线提供铺设，以在涂层工厂选择性地执行车辆的期望涂层工艺。 构成：涂层因素的涂层工艺包括电镀生产线（L1），中间涂层生产线和精加工涂层生产线（L2，L3）。 电镀处理生产线由预处理涂层（2），电镀层（3），电镀烘箱（4），密封涂层（6），消光涂层（7）和消毒炉烘箱涂层（ 8），并且在电烘箱工艺和密封工艺之间构成电镀工艺线的敷设线。 中间涂层生产线的铺设在最终涂层生产线之前的中间烘箱涂层工艺之后构成。 精加工涂层生产线的铺设在进入测试生产线之前在精加工烘箱涂覆工艺之后构成。