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公开(公告)号：KR100842088B1
公开(公告)日：2008-06-30
申请号：KR1020040085508
申请日：2004-10-25
Applicant: 현대중공업 주식회사 , 현대자동차주식회사
Abstract: 본 발명은 컨베이어가 정지없이 움직이고 있는 상태에서도 행거에 안착되어 이송되는 차체의 3차원 위치 및 자세 변화량을 센싱시스템으로 계측하여, 로봇시스템이 보정된 궤적에 의하여 실링이나 도장 작업 등을 정교하게 수행할 수 있도록 고안된 위치 계측 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 위치 계측 시스템은 차체의 특징점 위치 계측을 통하여, 차체의 3차원 위치 및 자세 변화량을 계측하기 위한 시각장치부와, 시각장치부에 의하여 계측되어진 차체의 3차원 위치 및 자세 변화량을 이용하여 차체 UBS(Underbody Sealing) 작업이나 RPP(Rocker Panel Primer) 및 데드너(Deadner) 도장작업 등을 수행하는 주행장치(Carriage)가 부착되어진 복수 개의 로봇시스템부와, 연속컨베이어상에서 행거에 안착되어 이송중인 차종신호를 입력받아 차체 진입 시점을 검출하고, 시각시스템과의 통신을 통하여, 이동중인 차체 위치 계측 및 로봇에 의한 보정작업이 순차적으로 진행되도록 상기 구성들을 제어하는 중앙제어장치부가 구비된다.
위치계측시스템, 연속컨베이어, 스테레오 카메라, 다관절 로봇-
公开(公告)号：KR100610800B1
公开(公告)日：2006-08-08
申请号：KR1020040094098
申请日：2004-11-17
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본 발명은 도장 작업라인의 상부 일측 고정체와 차체 이송을 위한 행거 사이에 별도의 거리측정유닛을 포함하여 차체와 상기 고정체의 상대 거리정보를 측정하여 시각장치부로 전송함으로써, 연속적으로 이동하는 차체의 3차원 위치와 자세 정보와 함께, 정밀한 차체 위치를 계측하여 도장 로봇에 의한 차체 하부 실링 및 도장작업의 정확성을 향상시킬 수 있도록 하는 연속 컨베이어 상의 차체 위치 계측 시스템에 관한 것이다.
위치 계측 시스템, 연속 컨베이어, 레이저 센서, 거리측정유닛Abstract translation: 本发明是一种车身通过发送吊架为车体转印之间的画线夹具和上侧，包括一个单独的驱动单元，用于测量所述车辆主体和用于测量固定部视觉装置的相对距离信息移动，依次 测量连续输送机上车体的尺寸位置和姿态信息，以测量车身的精确位置，提高涂装机器人的车底密封和涂装工作的准确性。
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公开(公告)号：KR1020060053670A
公开(公告)日：2006-05-22
申请号：KR1020040094098
申请日：2004-11-17
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본 발명은 도장 작업라인의 상부 일측 고정체와 차체 이송을 위한 행거 사이에 별도의 거리측정유닛을 포함하여 차체와 상기 고정체의 상대 거리정보를 측정하여 시각장치부로 전송함으로써, 연속적으로 이동하는 차체의 3차원 위치와 자세 정보와 함께, 정밀한 차체 위치를 계측하여 도장 로봇에 의한 차체 하부 실링 및 도장작업의 정확성을 향상시킬 수 있도록 하는 연속 컨베이어 상의 차체 위치 계측 시스템에 관한 것이다.
위치 계측 시스템, 연속 컨베이어, 레이저 센서, 거리측정유닛-
公开(公告)号：KR1020060036331A
公开(公告)日：2006-04-28
申请号：KR1020040085508
申请日：2004-10-25
Applicant: 현대중공업 주식회사 , 현대자동차주식회사
Abstract: 본 발명은 컨베이어가 정지없이 움직이고 있는 상태에서도 행거에 안착되어 이송되는 차체의 3차원 위치 및 자세 변화량을 센싱시스템으로 계측하여, 로봇시스템이 보정된 궤적에 의하여 실링이나 도장 작업 등을 정교하게 수행할 수 있도록 고안된 위치 계측 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 위치 계측 시스템은 차체의 특징점 위치 계측을 통하여, 차체의 3차원 위치 및 자세 변화량을 계측하기 위한 시각장치부와, 시각장치부에 의하여 계측되어진 차체의 3차원 위치 및 자세 변화량을 이용하여 차체 UBS(Underbody Sealing) 작업이나 RPP(Rocker Panel Primer) 및 데드너(Deadner) 도장작업 등을 수행하는 주행장치(Carriage)가 부착되어진 복수 개의 로봇시스템부와, 연속컨베이어상에서 행거에 안착되어 이송중인 차종신호를 입력받아 차체 진입 시점을 검출하고, 시각시스템과의 통신을 통하여, 이동중인 차체 위치 계측 및 로봇에 의한 보정작업이 순차적으로 진행되도록 상기 구성들을 제어하는 중앙제어장치부가 구비된다.
위치계측시스템, 연속컨베이어, 스테레오 카메라, 다관절 로봇
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