公开(公告)号：KR1020160099301A

公开(公告)日：2016-08-22

申请号：KR1020150021591

申请日：2015-02-12

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  고려대학교 산학협력단 ,  기아자동차주식회사

Inventor： 이현수 ,  송재복 ,  송승우 ,  김휘수

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J19/0016 ,  B25J9/1065 ,  Y10S901/48 ,  B25J19/002 ,  B25J9/1055 ,  B25J9/1641

Abstract: 본발명은베이스링크; 상기베이스링크에회동가능하게연결배치되어제2관절을형성하고무게중심이상기제2관절로부터이격되는제2링크(300); 일단측이상기제2관절에배치되고타단측이상기제2링크의길이방향을따라배치되어상기제2링크가상기제2관절을중심으로회동하는경우상기제2링크의중력을보상하는카운터밸런서(120,130,200); 및상기제2링크의타단에연결되는제3링크(400)를구비하고, 상기카운터밸런서(120,130,200)는: 상기제2링크의일단측과연결되어상기제2링크가회동하는경우회동력을전달받아함께회동하는카운터밸런서전달부(120,130)와, 상기카운터밸런서전달부(120,130)의일단과접촉하여직선가동되어상기카운터밸런서전달부와상호작용으로힘을축적내지제공하는카운터밸런서가동부(200)를구비하는것을특징으로하는중력보상링키지유니트를제공한다.

Abstract translation: 根据本发明，一种重力补偿连杆机构包括：基座连杆; 第二连杆（300），其可旋转地连接并布置所述基部连杆以形成第二接头，其中所述重心与所述第二接头分离; 平衡器（120,130,200），其一端设置在所述第二接头上，并且其另一端沿所述第二连杆的纵向方向布置，以在所述第二连杆围绕所述第二连杆旋转时补偿所述第二连杆的重力 联合; 以及连接到第二链路的另一端的第三链路（400）。 平衡器（120,130,200）包括：连接到第二连杆的一端的对称传递单元（120,130），以在第二连杆旋转以与第二连杆一起旋转时接受旋转力; 以及与所述平衡转印单元（120,130）的一端接触以直接移动以通过与所述平衡转印单元相互作用而积累或提供力的平衡器移动单元（200）。

公开(公告)号：KR101683526B1

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：KR1020150021591

申请日：2015-02-12

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  고려대학교 산학협력단 ,  기아자동차주식회사

Inventor： 이현수 ,  송재복 ,  송승우 ,  김휘수

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J19/0016 ,  B25J9/1065 ,  Y10S901/48

Abstract: 본발명은베이스링크; 상기베이스링크에회동가능하게연결배치되어제2관절을형성하고무게중심이상기제2관절로부터이격되는제2링크(300); 일단측이상기제2관절에배치되고타단측이상기제2링크의길이방향을따라배치되어상기제2링크가상기제2관절을중심으로회동하는경우상기제2링크의중력을보상하는카운터밸런서(120,130,200); 및상기제2링크의타단에연결되는제3링크(400)를구비하고, 상기카운터밸런서(120,130,200)는: 상기제2링크의일단측과연결되어상기제2링크가회동하는경우회동력을전달받아함께회동하는카운터밸런서전달부(120,130)와, 상기카운터밸런서전달부(120,130)의일단과접촉하여직선가동되어상기카운터밸런서전달부와상호작용으로힘을축적내지제공하는카운터밸런서가동부(200)를구비하는것을특징으로하는중력보상링키지유니트를제공한다.

Abstract translation: 平衡连杆机构包括：基座连杆，包括第一接头; 第二连杆，形成可转动地连接到所述基座连杆的第二接头; 以及平衡器，其具有设置在所述第二接头处的一部分，以及沿着所述第二连杆的长度方向可移动地设置在所述基部连杆处的另一部分。 当第二连杆在第二关节上旋转时，平衡器补偿由于第二连杆的重量而产生的重力扭矩。 第三个链接连接到第二个链接。 平衡器包括连接到第二连杆并通过第二连杆的旋转而旋转的平衡器传送部分。 平衡器驱动部分与平衡器传送部分接触，通过平衡器传递部分的旋转而直线移动，并且补偿重力扭矩和由于与平衡器传送部分的相互作用而产生的载荷能力。