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公开(公告)号：WO2022158655A1
公开(公告)日：2022-07-28
申请号：PCT/KR2021/005844
申请日：2021-05-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 정리정돈 로봇을 이용한 정리정돈 시스템에 관한 것으로, 다수의 대상 물체가 분포된 대상 영역을 촬영하는 영상 촬영부와, 목표 영상과 상기 영상 촬영부에 의해 촬영된 현재 영상을 각각 분할하여 목표 분할 영상과 현재 분할 영상을 생성하는 인공지능 기반의 영상 분할기와, 상기 영상 분할기에 의해 생성된 상기 목표 분할 영상과 상기 현재 분할 영상을 입력받아, 다수의 상기 대상 물체의 정리정돈 계획을 수립하는 인공지능 기반의 정리정돈 계획기를 포함하며; 상기 정리정돈 계획기는 상기 목표 분할 영상과 상기 현재 분할 영상을 입력받아 다수의 상기 대상 물체 중 정리정돈의 다음 대상을 추정하는 작업 순서 계획 모델과, 상기 작업 순서 계획 모델에 의해 추정된 상기 다음 대상에 대한 정리정돈 동작을 추정하는 정리정돈 추정 모델과, 상기 정리정돈 추정 모델에 의해 추정된 상기 정리정돈 동작에 기초하여, 상기 다음 대상의 정리정돈을 위한 상기 정리정돈 로봇의 로봇 동작을 추정하는 로봇 추정 모델을 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 정리정돈 시스템이 인공지능을 기반으로 자체적으로 정리정돈 계획, 즉 다음 대상, 다음 대상의 정리정돈 동작, 그리고, 이에 따른 로봇 동작을 추정하여 실행함으로써, 목표 영상과 현재 영상의 입력 만으로 대상 영역의 정리정돈이 가능하게 된다.
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公开(公告)号：WO2017146404A1
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：PCT/KR2017/001480
申请日：2017-02-10
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명에 따른 수직다관절 로봇 머니퓰레이터는, 제 1 링크와, 제 1 링크에 대해 회전할 수 있도록 제 1 링크와 제 1 관절로 연결되는 제 2 링크와, 제 2 링크에 대해 회전할 수 있도록 제 2 링크와 제 1 관절로부터 이격되어 배치되는 제 2 관절로 연결되는 제 3 링크와, 제 2 링크와 별도로 제 1 링크에 대해 회전할 수 있도록 제 1 링크와 연결되는 입력 링크와, 일측이 제 3 링크와 회전 가능하게 연결되고 다른 일측이 입력 링크와 회전 가능하게 연결되는 커플러 링크와, 제 2 링크를 제 1 관절을 중심으로 회전시킬 수 있도록 제 1 링크에 설치되어 제 2 링크에 구동력을 제공하는 제 1 관절 구동부와, 입력 링크 및 커플러 링크를 통해 제 3 링크를 제 2 관절을 중심으로 회전시킬 수 있도록 제 1 링크에 설치되어 입력 링크를 회전시키는 제 2 관절 구동부와, 제 2 링크와 입력 링크 중 적어도 어느 하나에 탄성력을 가하도록 제 1 링크에 설치되는 중력보상장치를 포함한다.
Abstract translation:
根据本发明，第一连杆和第二连杆的第一连杆和第一关节垂直多关节机械手，以便绕第一连杆，第二 和第三连杆的第二关节首先从第二连杆与所述第一关节，以便绕该链接时，连接到第一连杆，以便相对于旋转到所述第一连杆从所述第二连杆分开设置成远离 输入连杆，一侧设置第三连杆上，并可旋转地连接，并且所述第一连杆，使得另一侧可以旋转输入连杆和联接器连杆可能被连接到旋转，围绕第一关节第二连杆 第一关节驱动部件，用于向第二连杆提供驱动力;第二关节驱动部件，设置在第一连杆上，用于通过输入连杆和连杆连杆围绕第二关节转动第三连杆; 以及第三和安装在第一连杆上，以具有弹性力的第二链路中的至少一个和输入链路的重力补偿装置。
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公开(公告)号：WO2015060626A1
公开(公告)日：2015-04-30
申请号：PCT/KR2014/009909
申请日：2014-10-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J19/0016
Abstract: 본 발명은, 루트 링크; 베이스 링크; 및 제 1 관절로부터 이격 배치되는 제 1 링크;를 구비하고, 상기 제 1 링크의 중력 보상을 가능하게 하는 제 1 카운터밸런서를 포함하는 카운터밸런서를 구비하고, 상기 루트 링크에 위치 고정되어 배치되는 베이스 기준부와, 상기 베이스 링크 및 상기 제 1 링크가 형성하는 상기 제 1 관절에 회동 가능하게 배치되고 상기 제 1 카운터밸런서와 연결되는 제 1 기준부와, 상기 베이스 기준부 및 상기 제 1 기준부를 연결하고 상기 베이스 링크가 상기 루트 링크에 대하여 상대 가동되는 경우 상기 제 1 기준부를 상기 제 1 관절 상에서 회동시켜 상기 베이스 링크에 연결되는 다른 링크의 중력 보상을 위한 기준 위치를 형성하는 패러랠로그램 전달부를 포함하는 커브드 패러랠로그램 유니트가 구비되는 다자유도 토크 프리 링키지 장치를 제공한다.
Abstract translation: 本发明提供一种多自由度的无转矩联动单元，包括：根连杆; 基础链接 以及与第一接头间隔开的第一连杆，并且包括平衡器，该平衡器包括能够对所述第一连杆进行重力补偿的第一平衡器和弯曲平行四边形单元，所述弯曲平行四边形单元包括：固定并设置在所述根部连杆处的基部; 第一基座部，其可旋转地设置在所述基座连杆上，所述第一接头由所述第一连杆构成，并与所述第一平衡器连接; 以及平行四边形传送部件，用于连接基部部分和第一基部部分，并且当基部连杆相对于第一接头相对移动时，通过在第一接头上旋转第一基座部分，形成用于重新补偿与基座连接件相连的另一连接件的参考位置 根链接。
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公开(公告)号：WO2013032192A2
公开(公告)日：2013-03-07
申请号：PCT/KR2012/006809
申请日：2012-08-27
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 송재복 , 황서연
CPC classification number: H04W4/02 , G05D1/0253 , G06T7/12 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/10021 , G06T2207/20076 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
Abstract: 본 발명은, 영상 입력부와, 엔코더 감지부와, 연산부와, 제어부와, 저장부 와, 구동부를 구비하는 천장 임의 형상 특성 활용 위치 인식 이동 로봇 장치를 제 공하는 제공 단계와, 상기 영상 입력부를 통하여 입력된 영상 정보에서 추출되는 윤곽선으로부터 임의 형상 특징을 포함하는 특징을 추출하는 특징 추출 단계와, 상 기 추출된 특징을 사용하여 상기 이동 로봇 장치의 위치를 인식하는 위치 인식 단 계를 포함하고, 상기 특징 추출 단계에서 상기 임의 형상 특징의 특성을 나타내는 서술자를 부여하는 것을 특징으로 하는 천장 임의 형상 특성 활용 이동 로봇 위치 인식 방법을 제공한다.
Abstract translation:
本发明提供的是，所述图像输入单元和编码器传感器，和一个计算单元，控制单元和存储单元，并提供了天花板利用具有权利要求的驱动单元位置感知移动机器人装置的任何形状特征 特征提取步骤，从通过图像输入单元输入的图像信息中提取的轮廓中提取包括任意形状特征的特征; 在特征提取步骤中给出指示任意形状特征的特征的描述符。本发明提供了一种利用任意形状的顶棚来识别移动机器人的位置的方法，
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公开(公告)号：WO2015060629A1
公开(公告)日：2015-04-30
申请号：PCT/KR2014/009918
申请日：2014-10-22
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J19/0016 , F16M11/10 , F16M11/2021 , F16M2200/041 , F16M2200/044
Abstract: 본 발명은, 베이스링크; 및 상기 베이스링크에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하고, 상기 제1카운터밸런서는: 인가되는 회전력을 상기 제1링크에 전달하고 상기 베이스링크에 배치되는 제1기준부와 이격되어, 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 가동가능한 제1스프링블록과, 일단이 상기 제1기준부 측의 상기 제1관절에 대한 회전 중심으로부터 반경 방향으로 이격되어 회동 가능하게 배치되고, 타단이 상기 제1스프링블록 측에 회동 가능하게 장착되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동함에 따라 상기 제1스프링블록을 가동시키는 제1커넥팅로드와, 상기 제1스프링블록과 상기 제1기준부 사이에 배치되는 제1압축스프링을 구비하는 것을 특징으로 하는 토크 프리 링키지 유니트를 제공한다.
Abstract translation: 本发明提供一种无扭矩的联动单元，包括：基座连杆; 以及第一连杆，其一端可旋转地连接到所述基座连接件以形成第一接头，并且所述第一接头的重心与所述第一接头间隔开，其中所述第一连杆包括第一平衡器，所述第一平衡器的一端设置在所述第一接头 接头，另一端设置在第一连杆的长度方向上，以补偿当第一连杆围绕第一接头旋转时第一连杆的重力，第一平衡器包括：第一弹簧块，将施加的扭矩传递到 并且与设置在所述基座连杆上的第一基座间隔开并能够在所述第一连杆的长度方向上移动; 第一连杆，其一端相对于第一接头与第一基部的旋转中心径向间隔开，并且可旋转地布置，另一端可旋转地设置在第一弹簧块上，以便根据第一弹簧块移动第一弹簧块 第一连杆围绕第一关节的旋转; 以及设置在第一弹簧块和第一基座部之间的第一压缩弹簧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2013036054A2
公开(公告)日：2013-03-14
申请号：PCT/KR2012/007198
申请日：2012-09-06
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 송재복 , 김휘수
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/046 , B25J9/08 , B25J15/0233 , B25J17/00 , B25J18/002 , B25J19/0016 , B25J19/002 , Y10T74/20329
Abstract: 본 발명은, 베이스부; 및 상기 베이스부에 일단이 회동 가능하게 연결 배치되어 지면에 수평한 회전축인 제1관절을 형성하고 무게중심이 상기 제1관절로부터 이격되는 제1링크;를 구비하고, 상기 제1링크는, 일단이 상기 제1관절에 배치되고 타단이 상기 제1링크의 길이 방향을 따라 배치되어 상기 제1링크가 상기 제1관절을 중심으로 회동하는 경우 상기 제1링크의 중력을 보상하는 제1카운터밸런서를 구비하는 토크 프리 로봇 팔을 제공한다.
Abstract translation: ＆lt; p num =“0000”＆gt; 以及第一连杆，该第一连杆的一端可旋转地连接到所述底座并且具有在地面上的作为水平旋转轴线的第一关节和与所述第一关节隔开的重心， 第一对抗平衡器，设置在第一关节处，另一端沿着第一连杆的纵向方向设置，以当第一连杆围绕第一关节转动时补偿第一连杆的重力; 提供无扭矩机器人手臂的免费机器人手臂。
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公开(公告)号：KR101683526B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020150021591
申请日：2015-02-12
Applicant: 현대자동차주식회사 , 고려대학교 산학협력단 , 기아자동차주식회사
CPC classification number: B25J19/0016 , B25J9/1065 , Y10S901/48
Abstract: 본발명은베이스링크; 상기베이스링크에회동가능하게연결배치되어제2관절을형성하고무게중심이상기제2관절로부터이격되는제2링크(300); 일단측이상기제2관절에배치되고타단측이상기제2링크의길이방향을따라배치되어상기제2링크가상기제2관절을중심으로회동하는경우상기제2링크의중력을보상하는카운터밸런서(120,130,200); 및상기제2링크의타단에연결되는제3링크(400)를구비하고, 상기카운터밸런서(120,130,200)는: 상기제2링크의일단측과연결되어상기제2링크가회동하는경우회동력을전달받아함께회동하는카운터밸런서전달부(120,130)와, 상기카운터밸런서전달부(120,130)의일단과접촉하여직선가동되어상기카운터밸런서전달부와상호작용으로힘을축적내지제공하는카운터밸런서가동부(200)를구비하는것을특징으로하는중력보상링키지유니트를제공한다.
Abstract translation: 平衡连杆机构包括：基座连杆，包括第一接头; 第二连杆，形成可转动地连接到所述基座连杆的第二接头; 以及平衡器，其具有设置在所述第二接头处的一部分，以及沿着所述第二连杆的长度方向可移动地设置在所述基部连杆处的另一部分。 当第二连杆在第二关节上旋转时，平衡器补偿由于第二连杆的重量而产生的重力扭矩。 第三个链接连接到第二个链接。 平衡器包括连接到第二连杆并通过第二连杆的旋转而旋转的平衡器传送部分。 平衡器驱动部分与平衡器传送部分接触，通过平衡器传递部分的旋转而直线移动，并且补偿重力扭矩和由于与平衡器传送部分的相互作用而产生的载荷能力。
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公开(公告)号：KR1020160099301A
公开(公告)日：2016-08-22
申请号：KR1020150021591
申请日：2015-02-12
Applicant: 현대자동차주식회사 , 고려대학교 산학협력단 , 기아자동차주식회사
CPC classification number: B25J19/0016 , B25J9/1065 , Y10S901/48 , B25J19/002 , B25J9/1055 , B25J9/1641
Abstract: 본발명은베이스링크; 상기베이스링크에회동가능하게연결배치되어제2관절을형성하고무게중심이상기제2관절로부터이격되는제2링크(300); 일단측이상기제2관절에배치되고타단측이상기제2링크의길이방향을따라배치되어상기제2링크가상기제2관절을중심으로회동하는경우상기제2링크의중력을보상하는카운터밸런서(120,130,200); 및상기제2링크의타단에연결되는제3링크(400)를구비하고, 상기카운터밸런서(120,130,200)는: 상기제2링크의일단측과연결되어상기제2링크가회동하는경우회동력을전달받아함께회동하는카운터밸런서전달부(120,130)와, 상기카운터밸런서전달부(120,130)의일단과접촉하여직선가동되어상기카운터밸런서전달부와상호작용으로힘을축적내지제공하는카운터밸런서가동부(200)를구비하는것을특징으로하는중력보상링키지유니트를제공한다.
Abstract translation: 根据本发明，一种重力补偿连杆机构包括：基座连杆; 第二连杆（300），其可旋转地连接并布置所述基部连杆以形成第二接头，其中所述重心与所述第二接头分离; 平衡器（120,130,200），其一端设置在所述第二接头上，并且其另一端沿所述第二连杆的纵向方向布置，以在所述第二连杆围绕所述第二连杆旋转时补偿所述第二连杆的重力 联合; 以及连接到第二链路的另一端的第三链路（400）。 平衡器（120,130,200）包括：连接到第二连杆的一端的对称传递单元（120,130），以在第二连杆旋转以与第二连杆一起旋转时接受旋转力; 以及与所述平衡转印单元（120,130）的一端接触以直接移动以通过与所述平衡转印单元相互作用而积累或提供力的平衡器移动单元（200）。
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公开(公告)号：KR1020170134165A
公开(公告)日：2017-12-06
申请号：KR1020160143822
申请日：2016-10-31
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J9/16
Abstract: 본발명은이동로봇이경로를계획하는데 있어서, 혼잡지도와격자지도를사용하는과정과, 비용함수를사용하여경로를계획하는과정을포함하는안전경로계획생성방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种安全路径规划生成方法，包括在由移动机器人规划路线时使用拥挤图和网格图的过程以及通过使用成本函数来规划路线的过程。
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公开(公告)号：KR1020170101775A
公开(公告)日：2017-09-06
申请号：KR1020170011252
申请日：2017-01-24
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른수직다관절로봇머니퓰레이터는, 제 1 링크와, 제 1 링크에대해회전할수 있도록제 1 링크와제 1 관절로연결되는제 2 링크와, 제 2 링크에대해회전할수 있도록제 2 링크와제 1 관절로부터이격되어배치되는제 2 관절로연결되는제 3 링크와, 제 2 링크와별도로제 1 링크에대해회전할수 있도록제 1 링크와연결되는입력링크와, 일측이제 3 링크와회전가능하게연결되고다른일측이입력링크와회전가능하게연결되는커플러링크와, 제 2 링크를제 1 관절을중심으로회전시킬수 있도록제 1 링크에설치되어제 2 링크에구동력을제공하는제 1 관절구동부와, 입력링크및 커플러링크를통해제 3 링크를제 2 관절을중심으로회전시킬수 있도록제 1 링크에설치되어입력링크를회전시키는제 2 관절구동부와, 제 2 링크와입력링크중 적어도어느하나에탄성력을가하도록제 1 링크에설치되는중력보상장치를포함한다.
Abstract translation: 垂直于多关节型机器人操纵器，第一连杆和第二连杆转动所述第一连杆和所述第一接头是用于第一连杆，第二连杆相对于被旋转到第二连杆在根据本发明 连接到与第一关节分开设置的第二关节的第三连杆，连接到第一连杆以便可以独立于第二连杆绕第一连杆旋转的输入连杆， 第一关节驱动部件，其安装在第一连杆上以向第二连杆提供驱动力，以使第二连杆绕第一关节旋转， ，其使所述输入连杆的输入链路和第二关节驱动单元和所述第二链路和所述输入连杆的至少一个花枝弹性力安装在第一连杆通过所述联接器连杆的第三连杆上sikilsu围绕第二关节秋天 底漆 并安装了第一链路上的重力补偿装置。
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