公开(公告)号：EP2184659A1

公开(公告)日：2010-05-12

申请号：EP09012062.7

申请日：2009-09-23

Applicant: ABB AG

Inventor： Roth, Michael ,  Kohlmaier, Martin ,  Krappinger, Rainer

IPC: G05B19/423 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: G05B19/423 ,  B25J9/1664 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/36433 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20329

Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einlernen ("Teach-In") von Bewegungsabläufen eines Industrieroboters (10) mit einem Standsockel (12) und wenigstens einem beweglichen Gelenkarm (14) das gemäß den folgenden Schritten arbeitet:
Anbringung eines Meßsystems (22) mit Messkopf am freien Ende des Gelenkarms (14); Anbringung eines Haltegriffes (28) an dem mit dem Meßsystem (22) versehenen freien Endes des Gelenkarms (14); Manuelle Betätigung des Haltegriffes (28) durch eine Bedienperson zwecks Einlernen des vorgesehenen Bewegungsablaufes des Roboters (10); Erfassung von Positionen des am freien Ende des Gelenkarms (14) angeordneten Haltegriffes (28) mittels des Meßsystems (22) mit Messkopf; Transformation der erfassten Positionen in Koordinatendaten; Übermittlung der erfassten Koordinatendaten an ein Kontroll- und Steuersystem; Speicherung der übermittelten Koordinatendaten in dem Kontroll- und Steuersystem; Auswertung der gespeicherten Koordinatendaten durch das Kontroll- und Steuersystem und Speicherung der ausgewerteten Daten als Bewegungsprogramm des Roboters (10). Ferner betrifft die Erfindung einen entsprechend ausgestatteten Industrieroboter.

Abstract translation: 该方法涉及操作处理装置以向工业机器人教导预期的移动过程。 布置在接合臂（14）的自由端的器具的移动位置通过安装在测量头上的测量系统来检测。 每个检测到的位置被转换成各自的坐标数据。 检测到的坐标数据被传送到监视和控制系统。 发送的数据存储在控制系统中。 存储的数据在控制系统中进行评估。 评估数据被存储为机器人的移动程序。 对于包括支架的工业机器人也包括独立权利要求。