公开(公告)号：DE602006003435D1

公开(公告)日：2008-12-11

申请号：DE602006003435

申请日：2006-09-14

Applicant: ABB RESEARCH LTD

Inventor： STRANDBERG MORTEN

IPC: G05B19/4061 ,  B25J9/16

公开(公告)号：AT412929T

公开(公告)日：2008-11-15

申请号：AT06120615

申请日：2006-09-14

Applicant: ABB RESEARCH LTD

Inventor： STRANDBERG MORTEN

IPC: G05B19/4061 ,  B25J9/16

公开(公告)号：DE602006012485D1

公开(公告)日：2010-04-08

申请号：DE602006012485

申请日：2006-09-14

Applicant: ABB RESEARCH LTD

Inventor： SKOELD SUSANNE ,  LEMARINIER PAVEL ,  STRANDBERG MORTEN ,  KRIEGER ROLAND

IPC: G05B19/4061 ,  B25J9/16

公开(公告)号：AT459030T

公开(公告)日：2010-03-15

申请号：AT06120621

申请日：2006-09-14

Applicant: ABB RESEARCH LTD

Inventor： SKOELD SUSANNE ,  LEMARINIER PAVEL ,  STRANDBERG MORTEN ,  KRIEGER ROLAND

IPC: G05B19/4061 ,  B25J9/16

公开(公告)号：ES2316012T3

公开(公告)日：2009-04-01

申请号：ES06120615

申请日：2006-09-14

Applicant: ABB RESEARCH LTD

Inventor： STRANDBERG MORTEN

IPC: G05B19/4061 ,  B25J9/16

Abstract: Un método para evitar colisiones entre componentes de un robot industrial multiaxial y al menos otro objeto, en el que el método comprende: recibir información sobre un camino planificado para el robot, calcular las distancias más cortas entre los componentes del robot y el objeto en una pluralidad de puntos futuros en el tiempo basándose en dicha información sobre el camino planificado, y caracterizado porque el método comprende además: realizar una extrapolación de las distancias más cortas almacenadas hasta que la distancia entre el robot y el objeto se haga cero, y sobre esta base determinar el tiempo que queda hasta una colisión entre el robot y el objeto, comparar el tiempo estimado que queda hasta la colisión y el tiempo de parada para el robot, y parar el robot o el objeto en caso de que el tiempo estimado que queda hasta la colisión esté próximo al tiempo de parada para el robot.