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公开(公告)号：CN110636926A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201880031515.4
申请日：2018-05-15
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种机械手机构，无论对象物的姿态及其周围状况如何均能够更适当地把持该对象物。在具有三个以上的指部的机械手机构中，在把持对象物时，该三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且，除了作为该状态变更用指部发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持。
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公开(公告)号：CN116847961A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202280012889.8
申请日：2022-01-21
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明的目的在于提供能够恰当兼顾对象物的把持与对象物的吸附的技术。本发明的手机构(2)具备多个指部(21)，该指部(21)包括：第一指连杆部(211)，其包括指尖；第一关节部(22)，其设置于第一指连杆部(211)的指根侧的端部；第二指连杆部(212)，其经由第一关节部(22)而与第一指连杆部(211)连接；以及第二关节部(23)，其设置于第二指连杆部(212)的指根侧的端部。在多个指部(21)中的至少一根规定的指部设置有吸附机构(600)。吸附机构(600)设置于规定的指中的第一指连杆部(211)的背面(216)，并通过产生负压而将对象物吸附以及保持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110636924B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201880032659.1
申请日：2018-05-15
Applicant: THK株式会社
Abstract: 一种用于通过具有至少两根手指部的机械手机构来把持对象物的把持系统，所述把持系统具备：确定部，其在判定为不能直接把持对象物时，对对象物的可接触部和非露出部进行确定，所述可接触部能够与作为至少一根手指部的第一手指部接触，所述非露出部在该判定时未以该第一手指部或者与该第一手指部不同的第二手指部能够接触的方式露出；第一动作控制部，其在由第一手指部与可接触部接触的同时使对象物的位置或姿势变化，以使第一手指部或者第二手指部能够与该对象物的非露出部接触的方式使该非露出部露出；第二动作控制部，其在非露出部露出的状态下，使第一手指部或者第二手指部与该非露出部接触，并且使与该非露出部接触的所述手指部以外的手指部和该非露出部以外的对象物的规定的表面接触，从而把持对象物。据此，能够尽可能地在不受配置有对象物的状况的影响的情况下进行该对象物的把持。
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公开(公告)号：CN113165187B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201980076548.5
申请日：2019-10-04
Applicant: THK株式会社
Abstract: 本发明的目的在于掌握在对象物中能够使机械手机构的指部接近的部分。在图像信息处理装置中，从图像中，使用第一搜索框搜索收容容器，并使用第二搜索框搜索对象物。在第二搜索框预先设定有多个判定点，并且对各判定点设定有规定的接近方向。并且，对存在于第二搜索框内的一个对象物，判定是否能够使机械手机构的指部从对各判定点设定的规定的接近方向接近与设定于该第二搜索框的各判定点对应的部分。
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公开(公告)号：CN110636924A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201880032659.1
申请日：2018-05-15
Applicant: THK株式会社
Abstract: 一种用于通过具有至少两根手指部的机械手机构来把持对象物的把持系统，所述把持系统具备：确定部，其在判定为不能直接把持对象物时，对对象物的可接触部和非露出部进行确定，所述可接触部能够与作为至少一根手指部的第一手指部接触，所述非露出部在该判定时未以该第一手指部或者与该第一手指部不同的第二手指部能够接触的方式露出；第一动作控制部，其在由第一手指部与可接触部接触的同时使对象物的位置或姿势变化，以使第一手指部或者第二手指部能够与该对象物的非露出部接触的方式使该非露出部露出；第二动作控制部，其在非露出部露出的状态下，使第一手指部或者第二手指部与该非露出部接触，并且使与该非露出部接触的所述手指部以外的手指部和该非露出部以外的对象物的规定的表面接触，从而把持对象物。据此，能够尽可能地在不受配置有对象物的状况的影响的情况下进行该对象物的把持。
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公开(公告)号：CN110636926B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201880031515.4
申请日：2018-05-15
Applicant: THK株式会社
IPC: B25J15/08
Abstract: 一种机械手机构，无论对象物的姿态及其周围状况如何均能够更适当地把持该对象物。在具有三个以上的指部的机械手机构中，在把持对象物时，该三个以上的指部中的至少一个指部作为状态变更用指部而发挥功能，并且，除了作为该状态变更用指部发挥功能的指部以外的指部中的至少两个指部作为把持用指部而发挥功能，该状态变更用指部在与该对象物接触的情况下变更该对象物的姿态及/或位置，该把持用指部对由该状态变更用指部变更了姿态及/或位置的状态下的该对象物进行把持。
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公开(公告)号：CN113165187A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201980076548.5
申请日：2019-10-04
Applicant: THK株式会社
Abstract: 本发明的目的在于掌握在对象物中能够使机械手机构的指部接近的部分。在图像信息处理装置中，从图像中，使用第一搜索框搜索收容容器，并使用第二搜索框搜索对象物。在第二搜索框预先设定有多个判定点，并且对各判定点设定有规定的接近方向。并且，对存在于第二搜索框内的一个对象物，判定是否能够使机械手机构的指部从对各判定点设定的规定的接近方向接近与设定于该第二搜索框的各判定点对应的部分。
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