大长径比掠海飞行器复杂海况下的定高路径跟踪方法

    公开(公告)号:CN111258333B

    公开(公告)日:2021-03-23

    申请号:CN202010089348.8

    申请日:2020-02-12

    Applicant: 上海大学

    Abstract: 本发明公开一种大长径比掠海飞行器复杂海况下的定高路径跟踪方法,其是一种结合固定时间控制器、任意阶滑模微分观测器与超螺旋干扰观测器的控制方法,具体包括以下步骤:根据大长径比飞行器的物理特性建立其动力学方程,同时做适当的系统重构以简化模型;应用固定时间控制器调整参数;通过超螺旋滑模观测器估计干扰;假定跟踪误差可直接获取,且导数未知,利用任意阶滑模微分观测器来获取跟踪误差的导数信息;线性化大长径比飞行器动力系统并设定飞行器低空飞行的指定高度路径;导出跟踪误差数据及图像并与PID控制系统跟踪结果对比,得出结论。本发明可有效实现大长径比飞行器定高型路径跟踪问题的快速收敛同时保持较高的跟踪精度。

    一种利用熔融玻璃态渣制备铸石材料的方法及所制备的铸石材料

    公开(公告)号:CN116282931A

    公开(公告)日:2023-06-23

    申请号:CN202310064668.1

    申请日:2023-02-06

    Applicant: 上海大学

    Abstract: 本发明公开了一种利用熔融玻璃态渣制备铸石材料的方法及所制备的铸石材料,属于固废焚烧残余物熔融玻璃态渣资源化利用及环保工程技术领域,本发明涉及综合利用污泥焚烧残余物熔融玻璃态渣中富含的金属氧化物采用一步熔融法制备建筑材料铸石。本发明利用污泥焚烧残余物熔融玻璃态渣中富含的金属氧化物制得以辉石为主晶相的铸石产物,机械及理化性能良好,化学稳定性优异,Cr、Mn、Ni、Cu和Zn的浸出浓度均符合地下水Ш类水质标准,浸出风险较小,成本低。

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