公开(公告)号：CN112091987B

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202010807705.X

申请日：2020-08-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 黄双 ,  李培兴

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/08 ,  B25J19/00 ,  B08B3/02

Abstract: 本发明涉及一种槽车清洗机器人，包括筒体、伸缩模块、升降模块、清洗模块、支撑模块和旋转模块；筒体为上端封闭、下端开口的中空结构，侧壁开有缺口a；伸缩模块由伸缩机构和动力元件组成；动力元件用于驱动伸缩机构沿水平方向伸缩运动；升降模块用于驱动伸缩机构沿竖直方向升降运动；动力元件和升降模块都位于筒体内部；沿伸缩机构的伸缩方向，伸缩机构的一端穿过缺口a与动力元件和升降模块连接，另一端与清洗模块连接；清洗模块用于喷射高压水，以清洗槽车内部；支撑模块用于支撑伸缩机构；旋转模块用于驱动筒体绕自身中心轴转动，进而带动清洗模块转动。本发明的结构简单，能够清洗不同直径、不同曲面的槽车内壁。

公开(公告)号：CN112515581A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011374715.5

申请日：2020-11-30

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 芦红利 ,  闫娟 ,  茅健 ,  杨慧斌 ,  李培兴 ,  余星宝

IPC: A47L11/38 ,  A47L11/40 ,  E04G23/00

Abstract: 本发明涉及一种四旋翼牵引式越障爬壁清洗机器人，包括行走机构、摆臂机构、推力机构和清洗机构，行走机构包括在机器人本体两侧对称设置的行走单元，行走单元包括主动轮、主惰轮、主履带和与主动轮固定连接的主动轮轴；摆臂机构包括与行走单元连接的摆臂单元，摆臂单元包括副惰轮、小惰轮、主惰轮轴和摆臂；与行走单元连接是指摆臂单元中的副惰轮由主惰轮通过连接轴带动，且主惰轮和副惰轮均与主惰轮轴通过滚动轴承活动连接；推力机构设置在机器人本体上方，包括固定在机器人本体上方的连接基座，连接基座上设置螺旋桨，螺旋桨由驱动电机I驱动。本发明的机器人可以实现快速越过障碍物的同时，保持运动连续的同时有较高的清洁效率。

公开(公告)号：CN119010395A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410944367.2

申请日：2024-07-15

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 颜存玥 ,  李传昌 ,  王兆强 ,  李培兴 ,  王莹 ,  李家伟

IPC: H02K1/22 ,  H02K1/276 ,  H02K1/02 ,  H02K1/28 ,  H02K15/02 ,  H02K15/03 ,  G06F17/11 ,  H02K29/03

Abstract: 本发明属于永磁直流电机领域，公开了一种永磁电机转子，能够减少了高次谐波产生的脉动转矩，及减少了漏磁，周面具有辅助通磁槽组，辅助通磁槽组包括两个均沿电机转子轴向延伸的辅助通磁槽，且辅助通磁槽为变截面的通槽，从而两个辅助通磁槽之间形成了变气隙铁芯部，变气隙铁芯部靠近转子端面的气隙长度最短，靠近转子轴向中心的气隙长度最长。本发明还公开了用于上述永磁电子转子的一种隔磁槽优化方法。

公开(公告)号：CN112091987A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010807705.X

申请日：2020-08-12

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 黄双 ,  李培兴

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/08 ,  B25J19/00 ,  B08B3/02

Abstract: 本发明涉及一种槽车清洗机器人，包括筒体、伸缩模块、升降模块、清洗模块、支撑模块和旋转模块；筒体为上端封闭、下端开口的中空结构，侧壁开有缺口a；伸缩模块由伸缩机构和动力元件组成；动力元件用于驱动伸缩机构沿水平方向伸缩运动；升降模块用于驱动伸缩机构沿竖直方向升降运动；动力元件和升降模块都位于筒体内部；沿伸缩机构的伸缩方向，伸缩机构的一端穿过缺口a与动力元件和升降模块连接，另一端与清洗模块连接；清洗模块用于喷射高压水，以清洗槽车内部；支撑模块用于支撑伸缩机构；旋转模块用于驱动筒体绕自身中心轴转动，进而带动清洗模块转动。本发明的结构简单，能够清洗不同直径、不同曲面的槽车内壁。

公开(公告)号：CN110802799A

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201911084907.X

申请日：2019-11-08

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 李培兴 ,  黄双

IPC: B29C45/17

Abstract: 本发明公开了五自由度注塑机下料机械手，机械手组件安装在机架组件上，机械手组件的一端安装末端执行组件；机械手组件包括转台连接件、直线驱动部件、旋转驱动部件和旋转连接部件；在旋转驱动部件驱动下，末端执行组件同步旋转；在直线驱动部件驱动下，使末端执行组件沿机械手组件的长度方向移动；在旋转平台驱动下，机械手组件以转台连接件的轴向为基准整体旋转；升降驱动部件驱动机械手组件沿机架组件的长度方向移动；末端执行组件由夹持角度可调的两个夹持框架组成，在夹持驱动部件驱动下，两个夹持框架之间的夹持角度根据不同尺寸的夹持物进行调整。本发明主要有益效果，结构简单,适用夹持不同大小的夹持物，可实现5个自由度方向的运动。

公开(公告)号：CN118971426A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410944368.7

申请日：2024-07-15

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 颜存玥 ,  王兆强 ,  李传昌 ,  李培兴 ,  王莹 ,  徐煜

IPC: H02K1/22 ,  H02K1/276 ,  H02K1/02 ,  H02K1/28 ,  H02K29/03

Abstract: 本发明属于永磁直流电机领域，公开了一种永磁电机转子隔磁槽设置方法，首先设置由多个靠近的隔磁槽形成的第一隔磁槽组；设置由多个靠近的隔磁槽形成的第二隔磁槽组；然后通过第一隔磁槽组的隔磁槽、第二隔磁槽组的隔磁槽的不同的倾斜设置，使得第一隔磁槽组、第二隔磁槽组的极弧角度对应的扇形域的间隔角度小于预定间隔角度；且使得第一隔磁槽组、第二隔磁槽组的边缘间的最小距离大于预定边缘距离，最后将第一隔磁槽组、第二隔磁槽组作为隔磁槽单元，设置多个隔磁槽单元，且使得隔磁槽单元沿电机转轴旋转对称。本发明还公开了一种永磁电机转子。