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公开(公告)号：CN109613928A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811386626.5
申请日：2018-11-20
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种用于多矢量螺旋桨组合浮空器的复合控制系统，包括距离判断模块，该距离判断模块与制导模块、直接控制模块相连，制导模块与间接控制模块相连，直接控制模块和间接控制模块与控制分配模块相连，控制分配模块与浮空器的主控制器相连，主控制器通过状态测量模块与距离判断模块、制导模块、直接控制模块、间接控制模块相连。还公开一种用于多矢量螺旋桨组合浮空器的复合控制方法。本发明通过设置距离阈值，由远及近分别采用间接位置控制策略和直接位置控制策略进行目标跟踪，既可以保持较高的跟踪精度和响应速度，增强抗干扰能力，又能够节省能量，同时降低动力学模型的复杂度，简化计算过程，降低成本。
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公开(公告)号：CN109445283A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811385381.4
申请日：2018-11-20
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种用于欠驱动浮空器在平面上定点跟踪的控制方法，包括步骤一、在机体坐标系下，设定虚拟参考点；步骤二、计算目标点与虚拟参考点之间的位置误差，根据位置误差，计算驱动浮空器到达目标点所需的前向控制力和偏航控制力矩；步骤三、根据前向控制力和偏航控制力矩，计算浮空器的每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度，从而实现对目标点的跟踪。本发明通过引入虚拟参考点，根据目标点与虚拟参考点的位置误差，计算驱动浮空器到达目标点所需的前向控制力和偏航控制力矩，再转换为每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度，从而实现对目标点的跟踪，计算过程简练，所需的控制模块简单，控制精度高，抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN109613928B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201811386626.5
申请日：2018-11-20
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种用于多矢量螺旋桨组合浮空器的复合控制系统，包括距离判断模块，该距离判断模块与制导模块、直接控制模块相连，制导模块与间接控制模块相连，直接控制模块和间接控制模块与控制分配模块相连，控制分配模块与浮空器的主控制器相连，主控制器通过状态测量模块与距离判断模块、制导模块、直接控制模块、间接控制模块相连。还公开一种用于多矢量螺旋桨组合浮空器的复合控制方法。本发明通过设置距离阈值，由远及近分别采用间接位置控制策略和直接位置控制策略进行目标跟踪，既可以保持较高的跟踪精度和响应速度，增强抗干扰能力，又能够节省能量，同时降低动力学模型的复杂度，简化计算过程，降低成本。
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公开(公告)号：CN109445283B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN201811385381.4
申请日：2018-11-20
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种用于欠驱动浮空器在平面上定点跟踪的控制方法，包括步骤一、在机体坐标系下，设定虚拟参考点；步骤二、计算目标点与虚拟参考点之间的位置误差，根据位置误差，计算驱动浮空器到达目标点所需的前向控制力和偏航控制力矩；步骤三、根据前向控制力和偏航控制力矩，计算浮空器的每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度，从而实现对目标点的跟踪。本发明通过引入虚拟参考点，根据目标点与虚拟参考点的位置误差，计算驱动浮空器到达目标点所需的前向控制力和偏航控制力矩，再转换为每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度，从而实现对目标点的跟踪，计算过程简练，所需的控制模块简单，控制精度高，抗干扰能力强。
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