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公开(公告)号：CN106855695A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201611269758.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种机器人安全控制系统及方法。其中，机器人安全控制系统包括：掉电检测模块、掉电保持模块、机器人控制模块与机器人电源模块；掉电检测模块、机器人电源模块分别与三相交流电源、机器人控制模块电连接，机器人电源模块用于给机器人控制模块供电；掉电检测模块用于在检测到三相交流电源掉电时，发出信号给机器人控制模块，以便于机器人控制模块在接收到信号时，进行数据存储，并控制机器人本体执行抱闸操作；掉电保持模块与三相交流电源、机器人控制模块、机器人电源模块电连接，用于在机器人电源模块的电压低于预设阈值时，给机器人控制模块供电，从而有效地提高了机器人控制的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN106826819A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027084.1
申请日：2017-01-15
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1676 , B25J19/00
Abstract: 本发明涉及桁架机器人领域，公开了一种桁架机器人防碰撞检测方法及装置。本发明中，利用桁架机器人运动学模型和动力学模型获取关节轴的理论扭矩值，同时读取关节轴的实际扭矩值；计算关节轴的位置跟随误差；根据理论扭矩值、实际扭矩值以及位置跟随误差建立防碰撞的判别式；根据判别式进行碰撞检测，有效避免了机器人碰撞的误判，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN106583969A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611045483.2
申请日：2016-11-24
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B23K37/00
CPC classification number: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了焊接机器人用寻位装置，包括开关电路、整流电路、滤波电路、限流电路和检测电路。开关电路的输入端用于连接交流电源，输出端与整流电路的输入端连接。整流电路的输出端与滤波电路的输入端连接，用于将输入的交流电转换为电压为300V以上的直流电。滤波电路的输出端与限流电路的输入端连接，限流电路的输出端与检测电路的输入端连接。检测电路包括位于原边上的触发元件和位于副边上的被触发元件，触发元件的一端与限流电路的输出端相连；被触发元件在触发元件有电流流过时被触发，并输出寻位完成信号。本发明还公开了焊接机器人工作系统。本发明能够对表面有绝缘层的工件进行安全、精确地接触式寻位。
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公开(公告)号：CN106855695B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201611269758.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种机器人安全控制系统及方法。其中，机器人安全控制系统包括：掉电检测模块、掉电保持模块、机器人控制模块与机器人电源模块；掉电检测模块、机器人电源模块分别与三相交流电源、机器人控制模块电连接，机器人电源模块用于给机器人控制模块供电；掉电检测模块用于在检测到三相交流电源掉电时，发出信号给机器人控制模块，以便于机器人控制模块在接收到信号时，进行数据存储，并控制机器人本体执行抱闸操作；掉电保持模块与三相交流电源、机器人控制模块、机器人电源模块电连接，用于在机器人电源模块的电压低于预设阈值时，给机器人控制模块供电，从而有效地提高了机器人控制的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN110450166A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910780510.8
申请日：2019-08-22
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 上海新时达电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法，包括：判断过渡轨迹PsPe的最大的切向加速度是否大于dmax1和amax2中较小的那一者；dmax1和amax2分别为工程约束条件规定的轨迹P0P1的最大减速度、P1P2的最大加速度；若过渡轨迹PsPe的最大的切向加速度大于dmax1和amax2中较小的那一者，则通过遗传算法计算轨迹P0P1的最优减速度a1、以及轨迹P1P2的最优加速度a2。本发明还提供了一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化装置。本发明能使机器人过渡轨迹规划中通过矢量合成法确定的过渡轨迹的加速度满足加速度约束的要求，并使轨迹过渡时的降速小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826819B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201710027084.1
申请日：2017-01-15
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及桁架机器人领域，公开了一种桁架机器人防碰撞检测方法及装置。本发明中，利用桁架机器人运动学模型和动力学模型获取关节轴的理论扭矩值，同时读取关节轴的实际扭矩值；计算关节轴的位置跟随误差；根据理论扭矩值、实际扭矩值以及位置跟随误差建立防碰撞的判别式；根据判别式进行碰撞检测，有效避免了机器人碰撞的误判，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN110871937A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201811000887.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及包装行业，特别涉及一种自动贴标机，包括：放卷轮、复卷轮、剥离机构、第一驱动辊、第二驱动辊；其中，底纸用于从放卷轮上被放出后并依次绕过第一驱动辊、剥离机构、第二驱动辊后缠绕至复卷轮上；自动贴标机还包括：第一电机、第二电机、第一测速装置、第二测速装置、主控设备；其中，第一测速装置用于将检测到的第一驱动辊的转速实时上传至主控设备，第二测速装置用于将检测到的第二驱动辊的转速实时上传至主控设备，主控设备用于根据接收到的第一驱动辊的转速和第二驱动辊的转速分别对第一电机和第二电机进行控制，将第一电机驱动第一驱动辊的转速和第二电机驱动第二驱动辊的转速分别调整至与预设转速相同。
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公开(公告)号：CN106583969B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201611045483.2
申请日：2016-11-24
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了焊接机器人用寻位装置，包括开关电路、整流电路、滤波电路、限流电路和检测电路。开关电路的输入端用于连接交流电源，输出端与整流电路的输入端连接。整流电路的输出端与滤波电路的输入端连接，用于将输入的交流电转换为电压为300V以上的直流电。滤波电路的输出端与限流电路的输入端连接，限流电路的输出端与检测电路的输入端连接。检测电路包括位于原边上的触发元件和位于副边上的被触发元件，触发元件的一端与限流电路的输出端相连；被触发元件在触发元件有电流流过时被触发，并输出寻位完成信号。本发明还公开了焊接机器人工作系统。本发明能够对表面有绝缘层的工件进行安全、精确地接触式寻位。
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公开(公告)号：CN110450166B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910780510.8
申请日：2019-08-22
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 上海新时达电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法，包括：判断过渡轨迹PsPe的最大的切向加速度是否大于dmax1和amax2中较小的那一者；dmax1和amax2分别为工程约束条件规定的轨迹P0P1的最大减速度、P1P2的最大加速度；若过渡轨迹PsPe的最大的切向加速度大于dmax1和amax2中较小的那一者，则通过遗传算法计算轨迹P0P1的最优减速度a1、以及轨迹P1P2的最优加速度a2。本发明还提供了一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化装置。本发明能使机器人过渡轨迹规划中通过矢量合成法确定的过渡轨迹的加速度满足加速度约束的要求，并使轨迹过渡时的降速小。
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公开(公告)号：CN110871937B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811000887.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司
Abstract: 本发明涉及包装行业，特别涉及一种自动贴标机，包括：放卷轮、复卷轮、剥离机构、第一驱动辊、第二驱动辊；其中，底纸用于从放卷轮上被放出后并依次绕过第一驱动辊、剥离机构、第二驱动辊后缠绕至复卷轮上；自动贴标机还包括：第一电机、第二电机、第一测速装置、第二测速装置、主控设备；其中，第一测速装置用于将检测到的第一驱动辊的转速实时上传至主控设备，第二测速装置用于将检测到的第二驱动辊的转速实时上传至主控设备，主控设备用于根据接收到的第一驱动辊的转速和第二驱动辊的转速分别对第一电机和第二电机进行控制，将第一电机驱动第一驱动辊的转速和第二电机驱动第二驱动辊的转速分别调整至与预设转速相同。
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