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公开(公告)号：CN106855695A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201611269758.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种机器人安全控制系统及方法。其中，机器人安全控制系统包括：掉电检测模块、掉电保持模块、机器人控制模块与机器人电源模块；掉电检测模块、机器人电源模块分别与三相交流电源、机器人控制模块电连接，机器人电源模块用于给机器人控制模块供电；掉电检测模块用于在检测到三相交流电源掉电时，发出信号给机器人控制模块，以便于机器人控制模块在接收到信号时，进行数据存储，并控制机器人本体执行抱闸操作；掉电保持模块与三相交流电源、机器人控制模块、机器人电源模块电连接，用于在机器人电源模块的电压低于预设阈值时，给机器人控制模块供电，从而有效地提高了机器人控制的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN106826819A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027084.1
申请日：2017-01-15
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1676 , B25J19/00
Abstract: 本发明涉及桁架机器人领域，公开了一种桁架机器人防碰撞检测方法及装置。本发明中，利用桁架机器人运动学模型和动力学模型获取关节轴的理论扭矩值，同时读取关节轴的实际扭矩值；计算关节轴的位置跟随误差；根据理论扭矩值、实际扭矩值以及位置跟随误差建立防碰撞的判别式；根据判别式进行碰撞检测，有效避免了机器人碰撞的误判，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN106583969A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611045483.2
申请日：2016-11-24
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B23K37/00
CPC classification number: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了焊接机器人用寻位装置，包括开关电路、整流电路、滤波电路、限流电路和检测电路。开关电路的输入端用于连接交流电源，输出端与整流电路的输入端连接。整流电路的输出端与滤波电路的输入端连接，用于将输入的交流电转换为电压为300V以上的直流电。滤波电路的输出端与限流电路的输入端连接，限流电路的输出端与检测电路的输入端连接。检测电路包括位于原边上的触发元件和位于副边上的被触发元件，触发元件的一端与限流电路的输出端相连；被触发元件在触发元件有电流流过时被触发，并输出寻位完成信号。本发明还公开了焊接机器人工作系统。本发明能够对表面有绝缘层的工件进行安全、精确地接触式寻位。
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公开(公告)号：CN106855695B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201611269758.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种机器人安全控制系统及方法。其中，机器人安全控制系统包括：掉电检测模块、掉电保持模块、机器人控制模块与机器人电源模块；掉电检测模块、机器人电源模块分别与三相交流电源、机器人控制模块电连接，机器人电源模块用于给机器人控制模块供电；掉电检测模块用于在检测到三相交流电源掉电时，发出信号给机器人控制模块，以便于机器人控制模块在接收到信号时，进行数据存储，并控制机器人本体执行抱闸操作；掉电保持模块与三相交流电源、机器人控制模块、机器人电源模块电连接，用于在机器人电源模块的电压低于预设阈值时，给机器人控制模块供电，从而有效地提高了机器人控制的可靠性与安全性。
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公开(公告)号：CN110450166A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910780510.8
申请日：2019-08-22
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 上海新时达电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法，包括：判断过渡轨迹PsPe的最大的切向加速度是否大于dmax1和amax2中较小的那一者；dmax1和amax2分别为工程约束条件规定的轨迹P0P1的最大减速度、P1P2的最大加速度；若过渡轨迹PsPe的最大的切向加速度大于dmax1和amax2中较小的那一者，则通过遗传算法计算轨迹P0P1的最优减速度a1、以及轨迹P1P2的最优加速度a2。本发明还提供了一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化装置。本发明能使机器人过渡轨迹规划中通过矢量合成法确定的过渡轨迹的加速度满足加速度约束的要求，并使轨迹过渡时的降速小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826819B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201710027084.1
申请日：2017-01-15
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海辛格林纳新时达电机有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及桁架机器人领域，公开了一种桁架机器人防碰撞检测方法及装置。本发明中，利用桁架机器人运动学模型和动力学模型获取关节轴的理论扭矩值，同时读取关节轴的实际扭矩值；计算关节轴的位置跟随误差；根据理论扭矩值、实际扭矩值以及位置跟随误差建立防碰撞的判别式；根据判别式进行碰撞检测，有效避免了机器人碰撞的误判，提高了检测精度。
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公开(公告)号：CN110450166B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910780510.8
申请日：2019-08-22
Applicant: 上海新时达机器人有限公司 , 上海新时达电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化方法，包括：判断过渡轨迹PsPe的最大的切向加速度是否大于dmax1和amax2中较小的那一者；dmax1和amax2分别为工程约束条件规定的轨迹P0P1的最大减速度、P1P2的最大加速度；若过渡轨迹PsPe的最大的切向加速度大于dmax1和amax2中较小的那一者，则通过遗传算法计算轨迹P0P1的最优减速度a1、以及轨迹P1P2的最优加速度a2。本发明还提供了一种基于S形曲线机器人过渡轨迹规划的拐角加速度优化装置。本发明能使机器人过渡轨迹规划中通过矢量合成法确定的过渡轨迹的加速度满足加速度约束的要求，并使轨迹过渡时的降速小。
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公开(公告)号：CN106789258A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611210710.2
申请日：2016-12-24
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: H04L12/40013 , H04L12/4013 , H04L41/08 , H04L61/6027
Abstract: 本发明涉及工业以太网技术领域，公开了一种工业以太网的配置方法。本发明中，该方法包括：初始化结束之后，第一协议主站将生成的检索包发送给总线；各第一协议从站按照物理连接的顺序依次从总线接收检索包；其中，前一第一协议从站在将设备信息写入检索包的对应位置之后，将检索包发送至下一第一协议从站；当所有第一协议从站将各自的设备信息写入检索包之后，将检索包返回至第一协议主站；从第一协议主站接收到的检索包中提取出各第一协议从站的设备信息，根据提取出的各第一协议从站的设备信息进行组态。采用本发明工业以太网的配置方法，使得无需手动添加设备描述文件，即可自动完成组态。
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公开(公告)号：CN106583969B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201611045483.2
申请日：2016-11-24
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了焊接机器人用寻位装置，包括开关电路、整流电路、滤波电路、限流电路和检测电路。开关电路的输入端用于连接交流电源，输出端与整流电路的输入端连接。整流电路的输出端与滤波电路的输入端连接，用于将输入的交流电转换为电压为300V以上的直流电。滤波电路的输出端与限流电路的输入端连接，限流电路的输出端与检测电路的输入端连接。检测电路包括位于原边上的触发元件和位于副边上的被触发元件，触发元件的一端与限流电路的输出端相连；被触发元件在触发元件有电流流过时被触发，并输出寻位完成信号。本发明还公开了焊接机器人工作系统。本发明能够对表面有绝缘层的工件进行安全、精确地接触式寻位。
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公开(公告)号：CN205263537U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201520997769.5
申请日：2015-12-03
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本实用新型涉及机器人控制领域，公开了一种安全逻辑I/O板，和机器人控制器连接，包含：I/O功能模块、监测模块和输出控制模块；I/O功能模块分别和监测模块、输出控制模块连接；监测模块与I/O功能模块连接，将监测到的监测信号发送至I/O功能模块；I/O功能模块与输出控制模块和机器人控制器连接，将来自监测模块的监测信号发送给机器人控制器；并将来自机器人控制器的信号发送给输出控制模块；其中，监测模块，用于监测机器人外部控制设备和/或机器人安全设备；输出控制模块的第一输出端和机器人的伺服驱动器连接，用于给伺服驱动器发出控制信号。使得设备体积更小，集成度更高，便于设备的安装。
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