公开(公告)号：CN110793513A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911226570.1

申请日：2019-12-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  王儒超 ,  吴任穷 ,  刘冲 ,  王雨浓 ,  王世雄

IPC: G01C21/10

Abstract: 本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。

公开(公告)号：CN110793513B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN201911226570.1

申请日：2019-12-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  王儒超 ,  吴任穷 ,  刘冲 ,  王雨浓 ,  王世雄

IPC: G01C21/10

Abstract: 本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。

公开(公告)号：CN211291494U

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN201922145965.0

申请日：2019-12-04

Applicant: 东北大学

Inventor： 陆志国 ,  王儒超 ,  吴任穷 ,  刘冲 ,  王雨浓 ,  王世雄

IPC: G01C21/10

Abstract: 本实用新型提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置，包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。