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公开(公告)号：CN110793513B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201911226570.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN114083516B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111352675.9
申请日：2021-11-16
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00 , B25J17/00 , B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 一种具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人，包括躯干、左臂、右臂、左腿及右腿；左臂设置在躯干的左上部，右臂设置在躯干的右上部，左臂和右臂均可执行扭臂动作、摆臂动作及曲臂动作；左腿设置在躯干的左下部，右腿设置在躯干的右下部，左腿和右腿均可执行扭腿动作、摆腿动作、曲腿动作及跳跃动作；在躯干顶部设置有头罩。本发明的具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人，简化了关节设计，使机器人整体实现了轻量化，进一步降低了机器人的制造成本，通过其具有的跳跃能力，使其在复杂环境中的适应能力得到进一步提升。本发明可以模拟灵长类动物的动作，例如地面行走、地面奔跑、攀爬、摆荡、跳跃等动作，并且可以在不同运动模式间自由切换。
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公开(公告)号：CN114074336A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111360863.6
申请日：2021-11-17
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 一种末端拉力自适应的可变速自动拉线装置，包括刚性框架、电机、丝杠、丝母、卷筒、导向限位套、卷簧、第一及第二拉线；电机固装在刚性框架上，丝杠一端与电机轴同轴固连，另一端与刚性框架活动连接；丝母套装在丝杠上；卷筒同轴套装在丝杠上且二者间留有间隙，卷筒与丝母固连；导向限位套同轴套装在丝杠上且二者间留有间隙，卷筒与导向限位套插接配合，卷筒相对于导向限位套仅能够轴向移动；卷簧套装在丝杠上，内端与丝杠固连，外端与导向限位套固连；卷筒两侧刚性框架上分别设有第一和第二定滑轮，第一拉线一端与卷筒固连，另一端绕过第一定滑轮与手爪抓握执行件固连；第二拉线一端与卷筒固连，另一端绕过第二定滑轮与手爪抓握执行件固连。
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公开(公告)号：CN112046635B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202010863539.5
申请日：2020-08-25
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/02 , B25J5/00 , B25J19/00
Abstract: 一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，前轮支腿顶端铰接在底盘框架顶部下方，前行走轮设在前轮支腿底端；伸缩驱动缸水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于前轮支腿后方且活塞杆朝前；导轨水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于两根导轨中部，滑块设在导轨上，伸缩驱动缸的活塞杆前端铰接在滑块上；连杆一端铰接在滑块上，另一端铰接在前轮支腿中部；后轮支腿顶端铰接在滑块上，后行走轮设在后轮支腿顶端，滑座设在后轮支腿上且可沿后轮支腿直线移动，滑座铰接在底盘框架上；底盘框架最前端装有辅助支撑轮；初始状态时，前轮支腿处于直立状态，后轮支腿处于倾斜状态；前轮支腿和后轮支腿的前部均装有测距传感器。
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公开(公告)号：CN112046635A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010863539.5
申请日：2020-08-25
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/02 , B25J5/00 , B25J19/00
Abstract: 一种适用于移动机器人的轮腿复合式快速上台阶底盘，前轮支腿顶端铰接在底盘框架顶部下方，前行走轮设在前轮支腿底端；伸缩驱动缸水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于前轮支腿后方且活塞杆朝前；导轨水平固装在底盘框架顶部下方，伸缩驱动缸位于两根导轨中部，滑块设在导轨上，伸缩驱动缸的活塞杆前端铰接在滑块上；连杆一端铰接在滑块上，另一端铰接在前轮支腿中部；后轮支腿顶端铰接在滑块上，后行走轮设在后轮支腿顶端，滑座设在后轮支腿上且可沿后轮支腿直线移动，滑座铰接在底盘框架上；底盘框架最前端装有辅助支撑轮；初始状态时，前轮支腿处于直立状态，后轮支腿处于倾斜状态；前轮支腿和后轮支腿的前部均装有测距传感器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114074336B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111360863.6
申请日：2021-11-17
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/02
Abstract: 一种末端拉力自适应的可变速自动拉线装置，包括刚性框架、电机、丝杠、丝母、卷筒、导向限位套、卷簧、第一及第二拉线；电机固装在刚性框架上，丝杠一端与电机轴同轴固连，另一端与刚性框架活动连接；丝母套装在丝杠上；卷筒同轴套装在丝杠上且二者间留有间隙，卷筒与丝母固连；导向限位套同轴套装在丝杠上且二者间留有间隙，卷筒与导向限位套插接配合，卷筒相对于导向限位套仅能够轴向移动；卷簧套装在丝杠上，内端与丝杠固连，外端与导向限位套固连；卷筒两侧刚性框架上分别设有第一和第二定滑轮，第一拉线一端与卷筒固连，另一端绕过第一定滑轮与手爪抓握执行件固连；第二拉线一端与卷筒固连，另一端绕过第二定滑轮与手爪抓握执行件固连。
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公开(公告)号：CN114083516A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111352675.9
申请日：2021-11-16
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00 , B25J17/00 , B25J17/02 , B62D57/032
Abstract: 一种具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人，包括躯干、左臂、右臂、左腿及右腿；左臂设置在躯干的左上部，右臂设置在躯干的右上部，左臂和右臂均可执行扭臂动作、摆臂动作及曲臂动作；左腿设置在躯干的左下部，右腿设置在躯干的右下部，左腿和右腿均可执行扭腿动作、摆腿动作、曲腿动作及跳跃动作；在躯干顶部设置有头罩。本发明的具有跳跃能力的仿灵长类多运动模式机器人，简化了关节设计，使机器人整体实现了轻量化，进一步降低了机器人的制造成本，通过其具有的跳跃能力，使其在复杂环境中的适应能力得到进一步提升。本发明可以模拟灵长类动物的动作，例如地面行走、地面奔跑、攀爬、摆荡、跳跃等动作，并且可以在不同运动模式间自由切换。
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公开(公告)号：CN111846914A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010867809.X
申请日：2020-08-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种狭小空间球类物料快速输送装置，包括支架、托盘、拨球叉、摩擦轮、导管和料斗，所述托盘上方通过连接轴一同轴设置有两个拨球叉，连接轴一与电机一的输出端连接；托盘侧端与支架连接，导管连接在支架上，两个拨球叉关于导管下端圆柱段中心轴在XY平面对称；摩擦轮通过连接轴二连接在支架上导管的上方，连接轴二与电机二的输出端连接，摩擦轮穿过导管侧壁深入导管内部；所述拨球叉与摩擦轮间设置有挡板；所述支架上连接有挡叉；所述托盘上拨球叉的外部设置有挡圈，所述料斗设置在拨球叉上部，通过螺栓与挡圈连接。本装置占用空间小，输送目标点可变，输送速度快，能够提高对球类物料狭小空间快速输送能力。
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公开(公告)号：CN110793513A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911226570.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN211291494U
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201922145965.0
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本实用新型提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置，包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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