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公开(公告)号：CN119937580A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510030153.9
申请日：2025-01-08
Applicant: 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本申请涉及一种无人机编队防撞方法，包括：步骤一、实时获取本机周围态势信息，并对周围飞机进行水平和垂直冲突检测，筛选出可能与本机发生冲撞的入侵飞机；步骤二、按照入侵飞机对本机的威胁程度，进行排序；步骤三、根据入侵飞机与本机的相对位置，判断避让情形，根据避让原则，从策略全集中选取本机对入侵飞机的规避策略集，综合对应于各个入侵飞机的规避策略集，得到防撞策略集合T；步骤四、求解防撞策略集合T可执行的最小策略集合Tfinal；步骤五、若最小策略集合Tfinal为非空，则本机执行最小策略集合Tfinal中策略；若最小策略集合Tfinal为空，则从防撞策略集合T中，剔除对本机的威胁程度最低入侵飞机对应的规避策略集，重新进行步骤四～步骤五。
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