公开(公告)号：CN113715812B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202110504036.3

申请日：2021-05-10

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 久野贵弘 ,  冈田直树 ,  臼井右

IPC: B60W30/09

Abstract: 驾驶辅助装置构成为在预想为车辆与目标物会在交叉区域中碰撞时，将所述目标物确定为横穿目标物，构成为所述车辆从预想碰撞时间点之前的第1时间点开始以第1减速度进行减速，构成为在即将第3时间点之前的第2时间点依然存在所述横穿目标物时，所述车辆从所述第2时间点开始以第2减速度进行减速，所述预想碰撞时间点是预想为所述车辆与所述横穿目标物发生碰撞的时间点，所述第3时间点是在所述车辆从所述第3时间点开始以具有比所述第1减速度的绝对值大的绝对值的第2减速度进行减速的情况下所述车辆无法在即将进入所述交叉区域之前的位置停止的时间点。

公开(公告)号：CN114987455A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210137014.2

申请日：2022-02-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 久野贵弘 ,  陈希 ,  新保祐人 ,  小名木努

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W40/02 ,  B60W40/08 ,  B60W40/105 ,  B60W40/112 ,  B60W50/14

Abstract: 通过适当地选择检测物标来降低处理负荷且适当地执行碰撞避免辅助控制。碰撞避免辅助装置具备：前侧方物标信息获取装置，获取前侧方物标信息；车辆信息获取装置，获取包括车速和横摆角速度或转向输入值中的至少一方的车辆信息；以及控制单元，在物标满足在基于前侧方物标信息而判定为有碰撞可能性的情况下成立的碰撞条件时，执行警报控制和自动制动控制中的至少一方来作为碰撞避免辅助控制。控制单元从前侧方物标信息中包括的物标中选择满足规定的选择条件的物标，针对该选择出的物标判定碰撞条件是否成立，在进行该判定时，基于车辆信息来判断本车辆是否处于转弯中，并按本车辆不处于转弯中的情况和处于转弯中情况来变更选择条件。

公开(公告)号：CN115848362A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211151526.0

申请日：2022-09-21

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  株式会社电装

Inventor： 久野贵弘 ,  泉祐介

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

Abstract: 提供能够避免右转或左转时的不需要的碰撞避免控制的执行的车辆碰撞避免支援装置及车辆碰撞避免支援程序。车辆碰撞避免支援装置(10)在本车辆(100)的转弯中，预测本车辆的转弯路径及本车辆的前方的物标(200)的移动路径。车辆碰撞避免支援装置取得转弯路径和移动路径交叉的点处的本车辆的行驶方向从与移动路径正交的线背离的量作为碰撞角度。车辆碰撞避免支援装置在碰撞角度为预定碰撞角度阈值以上这一禁止条件成立时，即使碰撞条件成立，也不执行碰撞避免控制，在禁止条件不成立时，在碰撞条件成立的情况下，执行碰撞避免控制。车辆碰撞避免支援装置在本车转弯角度大时，与本车转弯角度小时相比，将预定碰撞角度阈值设定为小的值。

公开(公告)号：CN113715812A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110504036.3

申请日：2021-05-10

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 久野贵弘 ,  冈田直树 ,  臼井右

IPC: B60W30/09

Abstract: 驾驶辅助装置构成为在预想为车辆与目标物会在交叉区域中碰撞时，将所述目标物确定为横穿目标物，构成为所述车辆从预想碰撞时间点之前的第1时间点开始以第1减速度进行减速，构成为在即将第3时间点之前的第2时间点依然存在所述横穿目标物时，所述车辆从所述第2时间点开始以第2减速度进行减速，所述预想碰撞时间点是预想为所述车辆与所述横穿目标物发生碰撞的时间点，所述第3时间点是在所述车辆从所述第3时间点开始以具有比所述第1减速度的绝对值大的绝对值的第2减速度进行减速的情况下所述车辆无法在即将进入所述交叉区域之前的位置停止的时间点。