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公开(公告)号：CN102414715B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201080017918.7
申请日：2010-04-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/20 , G06K9/00805 , G06T2207/10016 , G06T2207/30261
Abstract: 一种物体检测装置，包括：成像单元(11)，其被承载在移动体上；第一计算单元(21；22；23)，其计算在各个不同时刻由所述成像单元(11)捕获的多个图像之间的图像位移的观测值；第一物体检测单元(10，21；10，22；10，23)，其检测候选物体并且获取所述候选物体的信息；第二计算单元(21，22，23)，其基于候选物体的信息来计算图像位移的理论值；以及第二物体检测单元(21；22；23)，其将图像位移的观测值与图像位移的理论值进行比较并且基于比较结果来判定候选物体是否为物体。
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公开(公告)号：CN102016921B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN200980100716.6
申请日：2009-07-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 内田尚秀
CPC classification number: G06T7/269 , G06T2207/10016 , G06T2207/20012 , G06T2207/30236
Abstract: 本发明的课题在于，提供一种在以窗口为单位计算光流时提高光流的计算精度的图像处理装置。本发明提供一种图像处理装置，其利用在不同时间拍摄的多个图像，并根据窗口内的图像信息而针对处理对象计算光流，其特征在于，具有：位置获取单元，其获取处理对象的位置信息；设定单元，其根据由位置获取单元获取的位置信息，设定用于计算光流的窗口的大小。
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公开(公告)号：CN102396002A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201080016738.7
申请日：2010-04-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/2006 , G06T7/215 , G06T2207/10016
Abstract: 一种目标探测装置，包括：成像单元(400)，其安装在可移动主体上；目标探测单元(201)，其计算所述成像单元(400)在不同时间所捕捉的两个图像之间的局部图像的图像位移，并且至少基于所述图像位移来执行用于从图像探测目标的探测处理；以及控制单元(201)，其基于所述可移动主体的横向方向上的图像中的位置来改变探测处理的执行方式。
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公开(公告)号：CN105825495B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201610045149.0
申请日：2016-01-22
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及物体检测装置和物体检测方法。物体检测装置包括摄像机和ECU。摄像机安装于车辆并且捕捉图像。ECU被构造成基于图像获取图像的各个像素区域的深度距离；基于深度距离提取至少一个候补物体；计算至少一个候补物体的深度距离随着时间的改变量；并且使用随着时间的改变量从至少一个候补物体之中检测车辆周围的物体。当提取在图像中相邻的第一候补物体和第二候补物体、并且第二随着时间的改变量是第一随着时间的改变量的两倍时，判定第二候补物体为与第一候补物体相同的物体。
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公开(公告)号：CN102414715A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201080017918.7
申请日：2010-04-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/20 , G06K9/00805 , G06T2207/10016 , G06T2207/30261
Abstract: 一种物体检测装置，包括：成像单元(11)，其被承载在移动体上；第一计算单元(21；22；23)，其计算在各个不同时刻由所述成像单元(11)捕获的多个图像之间的图像位移的观测值；第一物体检测单元(10，21；10，22；10，23)，其检测候选物体并且获取所述候选物体的信息；第二计算单元(21，22，23)，其基于候选物体的信息来计算图像位移的理论值；以及第二物体检测单元(21；22；23)，其将图像位移的观测值与图像位移的理论值进行比较并且基于比较结果来判定候选物体是否为物体。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN102396002B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201080016738.7
申请日：2010-04-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/2006 , G06T7/215 , G06T2207/10016
Abstract: 一种目标探测装置，包括：成像单元(400)，其安装在可移动主体上；目标探测单元(201)，其计算所述成像单元(400)在不同时间所捕捉的两个图像之间的局部图像的图像位移，并且至少基于所述图像位移来执行用于从图像探测目标的探测处理；以及控制单元(201)，其基于所述可移动主体的横向方向上的图像中的位置来改变探测处理的执行方式。
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公开(公告)号：CN102428385B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201080021823.2
申请日：2010-05-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01S17/936 , G01S13/867
Abstract: 一种物体探测设备(10)，其包括相机ECU(3)，其通过单目相机(1)对从已经捕获的预定范围的图像数据来探测物体；融合处理部(41)，其计算探测的物体的预校正水平宽度(W)；数值计算部(42)，其估计所计算的预校正水平宽度(W)的图像深度方向上的长度(D)；以及碰撞确定部(43)，其基于图像深度方向上的所估计的长度(D)来校正通过融合处理部(41)计算的预校正水平宽度(W)。
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公开(公告)号：CN102428385A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201080021823.2
申请日：2010-05-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01S17/936 , G01S13/867
Abstract: 一种物体探测设备(10)，其包括相机ECU(3)，其通过单目相机(1)对从已经捕获的预定范围的图像数据来探测物体；融合处理部(41)，其计算探测的物体的预校正水平宽度(W)；数值计算部(42)，其估计所计算的预校正水平宽度(W)的图像深度方向上的长度(D)；以及碰撞确定部(43)，其基于图像深度方向上的所估计的长度(D)来校正通过融合处理部(41)计算的预校正水平宽度(W)。
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