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公开(公告)号：CN101389977A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200780006367.2
申请日：2007-02-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01S13/931 , G01S13/867 , G01S17/023 , G01S17/936 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9346 , G01S2013/9375
Abstract: 一种物体检测装置，包括：雷达装置，其检测物体的位置信息；成像装置，其检测物体的位置和尺寸；融合处理装置，其在所述雷达装置和所述成像装置的检测结果满足预定融合条件时融合由所述雷达装置检测到的物体和由所述成像装置检测到的物体以生成具有位置信息和尺寸信息的融合物体。如果所述成像装置的检测结果相对于所述雷达的检测结果不满足所述融合条件，则生成临时融合物体。
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公开(公告)号：CN1914060A
公开(公告)日：2007-02-14
申请号：CN200580003560.1
申请日：2005-01-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种车辆行驶支持系统，该系统通过使用雷达和图像识别装置作为障碍探测装置来支持车辆行驶，其中设定基于由每个控制装置执行的探测结果的适当的支持控制。毫米波雷达(21)探测障碍的结果由图像识别装置(22)探测障碍的结果审核。然后，以障碍是否被毫米波雷达(21)和图像识别装置(22)同时探测到，还是仅被毫米波雷达(21)或图像识别装置(22)中的一个探测到为依据，改变行驶支持控制的开始条件。从而，基于驾驶员的疏忽状态，执行控制支持。
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公开(公告)号：CN1849527A
公开(公告)日：2006-10-18
申请号：CN200480026095.9
申请日：2004-09-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S13/93
CPC classification number: G01S13/931 , G01S11/12 , G01S13/726 , G01S13/867 , G01S2013/9321 , G01S2013/9375
Abstract: 一种物体探测系统，包括：雷达探测装置(2)、图像探测装置(3)、及对照装置(4)。对照装置(4)进行在当前对照中由雷达探测装置(2)探测到的物体与在以前对照中已经确定为由雷达探测装置(2)和图像探测装置(3)探测到的物体之间的对照(S10、S11)，当确定在以前对照中由雷达探测装置(2)和图像探测装置(3)探测到相同物体时，进一步进行在当前对照中由图像探测装置(3)探测到的物体与在以前对照中已经确定为由雷达探测装置(2)和图像探测装置(3)探测到的物体之间的对照(S12、S13)。然后对照装置(4)基于对照确定雷达探测装置(2)和图像探测装置(3)是否探测到相同物体(S14)。
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公开(公告)号：CN101389977B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN200780006367.2
申请日：2007-02-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01S13/931 , G01S13/867 , G01S17/023 , G01S17/936 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9346 , G01S2013/9375
Abstract: 一种物体检测装置，包括：雷达装置，其检测物体的位置信息；成像装置，其检测物体的位置和尺寸；融合处理装置，其在所述雷达装置和所述成像装置的检测结果满足预定融合条件时融合由所述雷达装置检测到的物体和由所述成像装置检测到的物体以生成具有位置信息和尺寸信息的融合物体。如果所述成像装置的检测结果相对于所述雷达的检测结果不满足所述融合条件，则生成临时融合物体。
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公开(公告)号：CN100549724C
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200480026095.9
申请日：2004-09-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S13/93
CPC classification number: G01S13/931 , G01S11/12 , G01S13/726 , G01S13/867 , G01S2013/9321 , G01S2013/9375
Abstract: 一种物体探测系统，包括：雷达探测装置(2)、图像探测装置(3)、及对照装置(4)。对照装置(4)进行在当前对照中由雷达探测装置(2)探测到的物体与在以前对照中已经确定为由雷达探测装置(2)和图像探测装置(3)探测到的物体之间的对照(S10、S11)，当确定在以前对照中由雷达探测装置(2)和图像探测装置(3)探测到相同物体时，进一步进行在当前对照中由图像探测装置(3)探测到的物体与在以前对照中已经确定为由雷达探测装置(2)和图像探测装置(3)探测到的物体之间的对照(S12、S13)。然后对照装置(4)基于对照确定雷达探测装置(2)和图像探测装置(3)是否探测到相同物体(S14)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104816697A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510045381.X
申请日：2015-01-29
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 所节夫
IPC: B60R21/013 , G01S13/86 , G01S13/93
CPC classification number: B60W30/09 , B60W50/04 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S15/931 , G01S17/936 , G01S2013/9346 , G01S2013/9353 , G01S2013/9364 , G01S2013/9367 , G01S2013/9375 , G06K9/00805
Abstract: 根据本公开的一个方面，提供了一种防碰撞控制装置，包括：图像传感器，其检测车辆附近的物体；雷达传感器，其检测车辆附近的物体；以及控制器，如果图像传感器和雷达传感器中的仅一个传感器检测到物体，则控制器确定另一个传感器的可靠性，并且基于所确定的可靠性来改变执行用于防止与一个传感器检测到的物体碰撞的防碰撞控制的方式。
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公开(公告)号：CN101305295B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN200680041536.1
申请日：2006-10-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明目的在于提供可以根据物体种类高精度地检测物体的物体检测装置。本发明的物体检测装置的特征在于，具备：检测物体位置的物体位置检测单元(2、22、3、23)；推定物体种类的物体种类推定单元(24)；和物体推定单元(24)，其将在搜索区域内的由物体位置检测单元(2、22、3、23)的多个位置检测结果综合来推定物体的大小，根据物体种类推定单元(24)所推定的物体种类来设定搜索区域。此外，物体位置检测单元(2、22、3、23)使用多个位置检测基准来检测物体位置，物体种类推定单元(24)基于由物体位置检测单元(2、22、3、23)检测出物体位置的位置检测基准来推定物体种类，基于能检测出物体位置的位置检测基准而设定搜索区域。
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公开(公告)号：CN100494892C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200510074252.X
申请日：2005-06-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 所节夫
CPC classification number: G01S7/4004 , G01S7/497 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S2013/9342 , G01S2013/9346 , G01S2013/9375
Abstract: 本发明提供一种可以识别出适当障碍物的障碍物识别装置。通过雷达(3)测知车辆周围存在物体，通过照相机等摄像部(2)拍摄车辆周围的物体，当根据所拍摄图像的图像信息判断出障碍物存在的可能性高时设定低的判断阈值(S22)，当判断出障碍物存在的可能性低时设定高的判断阈值(S24)，利用上述阈值，根据雷达(3)的输出，在车辆行驶过程中进行障碍物的检测。
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公开(公告)号：CN1934431A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200580009482.6
申请日：2005-03-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01M7/08 , B60R21/00 , G01M17/007
CPC classification number: G01M7/08 , G01S7/4004 , G01S13/931 , G01S2013/9339 , G01S2013/9375 , G09B23/30
Abstract: 本发明公开了一种用于碰撞预测装置或其部件的模型装置或测试方法。在碰撞预测装置中，由布制成的衣服(12)穿在模型体(11)上，类似于人体的形状，形成模拟假人(10)。模型体(11)由对无线电波反射较少的构件制成。当由吹风机(14)摆动衣服(12)时，执行毫米波雷达的碰撞预测测试或检测。通过摆动衣服(12)，利用毫米波雷达测量的结果与利用真人获得的结果相似。进一步地，衣服(12)可以通过振动模拟假人(10)或移动模拟假人(10)而摆动，以代替送风。另外，反射器可以结合到模型体(11)以改变反射器的反射状态。根据这些配置，利用模拟假人能够获得类似于针对实际步行者利用毫米波雷达所进行的车辆碰撞预测的测试或预测结果。
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公开(公告)号：CN1813201A
公开(公告)日：2006-08-02
申请号：CN200480017813.6
申请日：2004-09-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01S17/936 , G01S13/865 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S17/023 , G01S17/48 , G01S2013/9375
Abstract: 一种物体探测系统装有雷达探测装置(2)、图像探测装置(3)、及对照装置(4)。对照装置(4)探测由雷达探测装置(2)探测的物体和在由图像探测装置(3)探测的那些物体中选择的、与由雷达探测装置探测的物体最接近的物体的组合(S1、S2)，探测由图像探测装置(3)探测的物体和在由雷达探测装置(2)探测的那些物体中选择的、与由图像探测装置探测的物体最接近的物体的组合(S3、S4)，当在由雷达探测装置(2)探测的物体和作为与其最接近的选择物体的组合与由图像探测装置(3)探测的物体和作为与其最接近的选择物体的组合之间存在一致时，确定由雷达探测装置(2)探测的物体与由图像探测装置探测的物体相同(S5)。
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