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公开(公告)号：CN117718982A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410124149.4
申请日：2021-02-10
Applicant: 丰田研究所股份有限公司 , 丰田自动车株式会社
Abstract: 公开了使用具有可变形传感器的机器人来确定位置的系统。提供了用于确定机器人的位置的系统和方法。一种方法包括由处理器从可变形传感器接收信号，所述信号包括关于由与第一物体的接触引起的可变形传感器的可变形膜中的变形区域的数据。由处理器将与和第一物体的接触相关联的数据、与和第一物体的接触相关联的细节、和与存储在数据库中的多个物体相关联的信息进行比较。由处理器将第一物体识别为存储在数据库中的多个物体中的第一识别出的物体。第一识别出的物体是存储在数据库中的多个物体中与第一物体最相似的物体。机器人的位置由处理器基于第一识别出的物体的位置来确定。
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公开(公告)号：CN115962712A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211241412.5
申请日：2022-10-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种校准系统、其控制方法以及存储有控制程序的计算机能够读入的存储介质。校准系统具备：第1校准工具；与所述第1校准工具不同种类的第2校准工具，其设置为能够确定相对于所述第1校准工具的相对位置；第1校准对象装置，其构成为能够检测所述第1校准工具；第2校准对象装置，其构成为能够检测所述第2校准工具；以及运算处理装置，其基于通过所述第1校准对象装置获得的所述第1校准工具的检测结果和通过所述第2校准对象装置获得的所述第2校准工具的检测结果，算出以所述第1校准对象装置为基准的所述第2校准对象装置的相对位置。
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公开(公告)号：CN111319039A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201911218648.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及机器人。一种包括机械手的机器人，其包括：摄像获取单元，所述摄像获取单元被配置成获取包括要抓取的目标物体的环境空间的图像；以及控制单元，所述控制单元被配置成控制由机器人执行的运动，其中控制单元在它移动机器人使得机器人接近要抓取的目标物体时使机器人通过摄像获取单元来获取要抓取的目标物体的多个信息块，对于信息块中的每一个，通过使用学习模型来计算要抓取的目标物体的抓取位置和抓取位置的确定性的指标，并且尝试通过移动机械手来在基于计算的结果而选择的抓取位置处抓取要抓取的目标物体。
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公开(公告)号：CN113263505B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110184237.X
申请日：2021-02-10
Applicant: 丰田研究所股份有限公司 , 丰田自动车株式会社
Abstract: 公开了使用具有可变形传感器的机器人来确定位置的系统。提供了用于确定机器人的位置的系统和方法。一种方法包括由处理器从可变形传感器接收信号，所述信号包括关于由与第一物体的接触引起的可变形传感器的可变形膜中的变形区域的数据。由处理器将与和第一物体的接触相关联的数据、与和第一物体的接触相关联的细节、和与存储在数据库中的多个物体相关联的信息进行比较。由处理器将第一物体识别为存储在数据库中的多个物体中的第一识别出的物体。第一识别出的物体是存储在数据库中的多个物体中与第一物体最相似的物体。机器人的位置由
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公开(公告)号：CN111319039B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN201911218648.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及机器人。一种包括机械手的机器人，其包括：摄像获取单元，所述摄像获取单元被配置成获取包括要抓取的目标物体的环境空间的图像；以及控制单元，所述控制单元被配置成控制由机器人执行的运动，其中控制单元在它移动机器人使得机器人接近要抓取的目标物体时使机器人通过摄像获取单元来获取要抓取的目标物体的多个信息块，对于信息块中的每一个，通过使用学习模型来计算要抓取的目标物体的抓取位置和抓取位置的确定性的指标，并且尝试通过移动机械手来在基于计算的结果而选择的抓取位置处抓取要抓取的目标物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117077800A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310534132.1
申请日：2023-05-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 池田拓也
IPC: G06N20/00 , G06V10/774
Abstract: 本公开涉及机器学习方法、机器学习系统以及计算机可读介质。本实施方式涉及的机器学习方法包括：使用合成图像训练识别器，基于由传感器拍摄到的拍摄图像，取得带标签的实际图像，在将带标签的实际图像输入到识别器的情况下的识别结果的至少一部分与标签一致的情况下，保存识别器的识别结果，通过使用包含多个将实际图像与合成图像结成对的数据集的数据集组进行机器学习，生成图像转换器，通过图像转换器将合成图像转换为实际图像，生成带标签的实际图像，基于带标签的实际图像训练识别器。
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公开(公告)号：CN110781714A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910670572.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 池田拓也
Abstract: 本发明提供图像处理装置、图像处理方法，考虑了隐私保护并能够向远距离操作者提示能够适当地远距离操作移动机器人而执行任务的图像。对移动机器人的拍摄图像实施显示限制处理的图像处理装置具备：任务取得部，取得与经由对移动机器人的远距离操作执行的任务的性质对应的信息；对象物体识别部，识别拍摄图像中的对象物体；限制对象物体指定部，基于该信息，根据由移动机器人执行的任务的性质，从对象物体识别部识别的对象物体中指定需要进行显示限制的对象物体；及显示限制处理部，在拍摄图像中，对与需要进行显示限制的对象物体对应的限制区域实施显示限制处理，显示限制处理部向远距离操作终端输出显示限制处理已完成图像的图像数据。
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公开(公告)号：CN116894928A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310344075.0
申请日：2023-04-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 池田拓也
Abstract: 提供三维模型的生成系统、生成方法及程序。本实施方式涉及的三维模型的生成系统具备：末端执行器，其具有把持物体的柔软的把持部；变形传感器，其检测把持着物体的状态的所述把持部的变形形状；算出部，其根据物体的表面形状数据算出物体的表面的法线方向；决定部，其基于法线方向来决定由末端执行器把持的物体的把持位置；以及坐标系设定部，其根据把持部的变形形状来设定基准坐标系。
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公开(公告)号：CN110781714B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201910670572.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 池田拓也
Abstract: 本发明提供图像处理装置、图像处理方法，考虑了隐私保护并能够向远距离操作者提示能够适当地远距离操作移动机器人而执行任务的图像。对移动机器人的拍摄图像实施显示限制处理的图像处理装置具备：任务取得部，取得与经由对移动机器人的远距离操作执行的任务的性质对应的信息；对象物体识别部，识别拍摄图像中的对象物体；限制对象物体指定部，基于该信息，根据由移动机器人执行的任务的性质，从对象物体识别部识别的对象物体中指定需要进行显示限制的对象物体；及显示限制处理部，在拍摄图像中，对与需要进行显示限制的对象物体对应的限制区域实施显示限制处理，显示限制处理部向远距离操作终端输出显示限制处理已完成图像的图像数据。
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