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公开(公告)号：CN115817473A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210985984.8
申请日：2022-08-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：计划部(32)，在请求车辆(10)实施从行驶中的本行车道向其他行车道的行车道变更时，以满足安全条件的方式确定表示行车道变更完成以前的车辆的行驶举动的驾驶计划，在该安全条件下，从由搭载于车辆的传感器(2)得到的传感器信号检测出的车辆周围的物体和车辆不碰撞；设定部(33)，设定表示请求完成行车道变更的位置或时间的变更完成条件；判定部(34)，在使车辆依照驾驶计划行驶时，判定是否满足变更完成条件；控制部(35)，在满足变更完成条件的情况下，以依照驾驶计划实施行车道变更的方式控制车辆，在不满足的情况下，限制行车道变更的实施。
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公开(公告)号：CN115195732B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210269615.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 提供一种行驶控制装置、行驶控制方法和储存有行驶控制用计算机程序的非临时性计算机可读介质。行驶控制装置在车辆执行行车道变更之前，根据行车道变更的状况，设定表示在行车道变更中车辆的驾驶者应进行的周边确认的程度的确认等级，在确认等级高于等级阈值的情况下，对驾驶者要求行车道变更中的用于周边确认的第1行车道变更前动作，在确认等级低于等级阈值的情况下，对驾驶者要求行车道变更中的用于周边确认且驾驶者的负担比第1行车道变更前动作小的第2行车道变更前动作，在驾驶者进行被要求的第1行车道变更前动作或者第2行车道变更前动作且车辆的周边的状况满足周边条件的情况下，控制车辆的行驶以执行行车道变更。
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公开(公告)号：CN113173181A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110046222.7
申请日：2021-01-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 提供能够减轻驾驶员的不安的自动驾驶装置。自动驾驶装置具有：是否需要变更判定部(31)，判定在自动驾驶中的车辆(10)中是否需要变更车辆(10)的行驶状态或者车辆(10)的控制主体；检测部(32)，在需要该变更的情况下，检测驾驶员能够视觉辨认的预定的地上物、驾驶员能够辨识的预定的通知信息、或者车辆(10)的周围的预定的状况；以及定时控制部(33)，在检测到预定的地上物、预定的通知信息或者预定的状况时，使车辆控制部(34)执行与判定为需要的变更对应的车辆(10)的控制、或者经由通知部(7)对驾驶员通知该变更。
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公开(公告)号：CN115179941B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210269717.0
申请日：2022-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供一种行驶控制装置、行驶控制方法以及储存有行驶控制用计算机程序的非临时性的计算机可读介质。行驶控制装置从搭载于车辆的传感器根据车辆的周边状况输出的周边数据，检测在车辆的后方行驶的后方车辆，以与检测到的后方车辆确保预定以上的间隔的方式控制车辆的行驶，在车辆与后方车辆的间隔大于间隔阈值的情况下，使车辆执行第1动作，在间隔小于间隔阈值的情况下，使车辆执行相比于第1动作对车辆的安全行驶的贡献更大的第2动作，在车辆的行驶状况不满足用于判定是否可能引起间隔缩小的预定的间隔缩小条件的情况下，将间隔阈值设定为第1值，在车辆的行驶状况满足间隔缩小条件的情况下，将间隔阈值设定为比第1值小的第2值。
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公开(公告)号：CN113173181B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202110046222.7
申请日：2021-01-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 提供能够减轻驾驶员的不安的自动驾驶装置。自动驾驶装置具有：是否需要变更判定部(31)，判定在自动驾驶中的车辆(10)中是否需要变更车辆(10)的行驶状态或者车辆(10)的控制主体；检测部(32)，在需要该变更的情况下，检测驾驶员能够视觉辨认的预定的地上物、驾驶员能够辨识的预定的通知信息、或者车辆(10)的周围的预定的状况；以及定时控制部(33)，在检测到预定的地上物、预定的通知信息或者预定的状况时，使车辆控制部(34)执行与判定为需要的变更对应的车辆(10)的控制、或者经由通知部(7)对驾驶员通知该变更。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116243399A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211521412.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01V9/00
Abstract: 本公开涉及物体判定装置、非临时性存储介质以及物体判定方法。提供在第1检测时和第2检测时未检测到相同的物体时能根据地形的条件判定第2检测时的检测结果的妥当性的物体判定装置。物体判定装置根据从配置于车辆的传感器输出的物体检测信息判定物体是否存在于从车辆起规定的范围内，判定第1检测时检测到的第1物体检测信息及晚于第1检测时的第2检测时检测到的第2物体检测信息是否检测到相同的物体，在判定为未检测到相同的物体时判定包含第2检测时的车辆位置的规定区域是否满足规定的地形的条件，在判定为检测到相同物体时或在判定为包含车辆位置的规定区域满足规定的地形的条件时，判定为物体存在于从车辆起规定的范围内，通知判定结果。
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公开(公告)号：CN110304058A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910202315.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在主电子控制装置产生了异常的情况下能够适当地进行基于副电子控制装置的应急的行驶轨迹控制。在主ECU(50)产生了异常的情况下，作为应急的行驶轨迹控制而进行辅助控制A或B。辅助控制A在目标轨迹(TP＿RS)不与白线(WL)交叉的情况下进行。在辅助控制A中，进行使本车辆(M)沿目标轨迹(TP＿RS)行驶的前馈控制。在辅助控制A中，还进行用于将从行驶车道的中央至基准位置为止的横向距离(LD＿CL)保持为目标距离的反馈控制。辅助控制B在目标轨迹(TP＿RS)与白线(WL)交叉的情况下进行。在辅助控制B中，仅进行使本车辆(M)沿目标轨迹(TP＿RS)行驶的前馈控制。
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公开(公告)号：CN115195733A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210269663.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种行驶控制装置、行驶控制方法和保存行驶控制用计算机程序的非临时性计算机可读介质。行驶控制装置制作从车辆当前行驶的当前车道经由不具有车道划分线的无车道区间分别朝向由处于行进方向前方的车道划分线划分的多个车道之中除了当前车道以外的车道的多个路径，将多个路径之中与使用在车辆中装载的传感器的输出数据计算出的车辆在无车道区间行驶的前进路线对应的路径确定为行驶中路径，控制车辆的行驶以使得维持多个车道之中行驶中路径所朝向的车道。
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公开(公告)号：CN115195732A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210269615.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 提供一种行驶控制装置、行驶控制方法和储存有行驶控制用计算机程序的非临时性计算机可读介质。行驶控制装置在车辆执行行车道变更之前，根据行车道变更的状况，设定表示在行车道变更中车辆的驾驶者应进行的周边确认的程度的确认等级，在确认等级高于等级阈值的情况下，对驾驶者要求行车道变更中的用于周边确认的第1行车道变更前动作，在确认等级低于等级阈值的情况下，对驾驶者要求行车道变更中的用于周边确认且驾驶者的负担比第1行车道变更前动作小的第2行车道变更前动作，在驾驶者进行被要求的第1行车道变更前动作或者第2行车道变更前动作且车辆的周边的状况满足周边条件的情况下，控制车辆的行驶以执行行车道变更。
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公开(公告)号：CN115179941A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210269717.0
申请日：2022-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供一种行驶控制装置、行驶控制方法以及储存有行驶控制用计算机程序的非临时性的计算机可读介质。行驶控制装置从搭载于车辆的传感器根据车辆的周边状况输出的周边数据，检测在车辆的后方行驶的后方车辆，以与检测到的后方车辆确保预定以上的间隔的方式控制车辆的行驶，在车辆与后方车辆的间隔大于间隔阈值的情况下，使车辆执行第1动作，在间隔小于间隔阈值的情况下，使车辆执行相比于第1动作对车辆的安全行驶的贡献更大的第2动作，在车辆的行驶状况不满足用于判定是否可能引起间隔缩小的预定的间隔缩小条件的情况下，将间隔阈值设定为第1值，在车辆的行驶状况满足间隔缩小条件的情况下，将间隔阈值设定为比第1值小的第2值。
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