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公开(公告)号：CN115195732B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210269615.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 提供一种行驶控制装置、行驶控制方法和储存有行驶控制用计算机程序的非临时性计算机可读介质。行驶控制装置在车辆执行行车道变更之前，根据行车道变更的状况，设定表示在行车道变更中车辆的驾驶者应进行的周边确认的程度的确认等级，在确认等级高于等级阈值的情况下，对驾驶者要求行车道变更中的用于周边确认的第1行车道变更前动作，在确认等级低于等级阈值的情况下，对驾驶者要求行车道变更中的用于周边确认且驾驶者的负担比第1行车道变更前动作小的第2行车道变更前动作，在驾驶者进行被要求的第1行车道变更前动作或者第2行车道变更前动作且车辆的周边的状况满足周边条件的情况下，控制车辆的行驶以执行行车道变更。
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公开(公告)号：CN108995652B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810562555.3
申请日：2018-06-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 藤井祥太
Abstract: 本发明涉及转向操纵辅助装置。在车道变更辅助控制中不能够良好地识别车道的情况下，能够确保直到将方向盘操作移交给驾驶员为止的时间。驾驶辅助ECU在正实施LCA时产生了不能够良好地识别白线WL的状况、即白线识别失常的情况下(S15：是)，运算用于使横摆角返回到LCA即将开始之前的状况的目标轨道(S19)。驾驶辅助ECU基于计算出的目标轨道来控制转向角(S20)。由此，由于降低本车辆的横向速度，所以能够确保从转向操纵辅助状态到将方向盘操作移交给驾驶员为止的时间。
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公开(公告)号：CN113002562A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202011420938.0
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 提供一种车辆控制装置和存储介质，被交接车辆的控制的驾驶员能够时间充裕地进行车辆的从汇流车道向主干道的车道变更的操作。车辆控制装置具有：汇流目标位置决定部，将在预定行驶路径上的汇流车道向主干道汇流的汇流区间中车辆从汇流车道向主干道变更车道的汇流目标位置，决定为相对汇流车道的终点比被交接车辆的控制的驾驶员能够进行用于车道变更的车辆的操作的最小距离的位置更靠跟前的位置；以及通知控制部，在车辆到达汇流目标位置时车道变更未结束的情况下，将通知将车辆的控制从自动控制变更到手动控制的第1通知，使用向驾驶员通知信息的通知部通知给驾驶员、或者通过使用控制车辆动作的车辆控制部使车辆进行预定的动作而通知给驾驶员。
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公开(公告)号：CN115817473A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210985984.8
申请日：2022-08-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：计划部(32)，在请求车辆(10)实施从行驶中的本行车道向其他行车道的行车道变更时，以满足安全条件的方式确定表示行车道变更完成以前的车辆的行驶举动的驾驶计划，在该安全条件下，从由搭载于车辆的传感器(2)得到的传感器信号检测出的车辆周围的物体和车辆不碰撞；设定部(33)，设定表示请求完成行车道变更的位置或时间的变更完成条件；判定部(34)，在使车辆依照驾驶计划行驶时，判定是否满足变更完成条件；控制部(35)，在满足变更完成条件的情况下，以依照驾驶计划实施行车道变更的方式控制车辆，在不满足的情况下，限制行车道变更的实施。
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公开(公告)号：CN108995712B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201810562659.4
申请日：2018-06-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 藤井祥太
Abstract: 本发明涉及转向操纵辅助装置，使在车道变更辅助控制时给驾驶员带来的不协调感减少。驾驶辅助ECU在通过LCA使本车辆正进入目标车道而行驶的状况下检测出有可能异常接近本车辆的接近车辆时，对是否检测出驾驶员的加速操作进行判定(S41)。驾驶辅助ECU在未检测出加速操作的情况下(S41：否)，控制转向操纵以使本车辆从目标车道返回到原车道(S42～S48)。另一方面，在检测出加速操作的情况下，驾驶辅助ECU不实施使本车辆从目标车道返回到原车道的转向操纵控制而仅实施接近警报(S49～S50)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108995713B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810562908.X
申请日：2018-06-04
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 藤井祥太
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明涉及转向操纵辅助装置，使开始了车道变更辅助控制后其它车辆异常接近本车辆的情况下的安全性提高。驾驶辅助ECU在检测出若继续LCA则有可能异常接近本车辆的接近车辆的情况下使LCA结束，并且实施使本车辆的横摆角迅速返回到零的横摆角返回控制(S42～S44)。驾驶辅助ECU10对在原车道中是否检测出若使本车辆返回到原车道则有可能异常接近本车辆的其它车辆进行判定(S45)，在未检测出的情况下进行转向操纵控制以使本车辆返回到原车道(S46)，在检测出的情况下进行转向操纵控制以将本车辆的横向速度维持为零(S47)。
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公开(公告)号：CN108995714B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810575669.1
申请日：2018-06-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 藤井祥太
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明提供一种车道变更辅助装置。在第一中断条件于车道变更辅助控制开始后成立时，执行第一横摆角返回控制，且在第二中断条件于车道变更辅助控制开始后成立时，花费与第一横摆角返回控制相比而较长的时间来执行第二横摆角返回控制，其中，所述第一中断条件在本车辆与行驶在目标车道上的其它车辆发生碰撞的可能性较高时成立，所述第二中断条件在车道识别单元无法检测出本车辆相对于车道在车道宽度方向上的相对位置时成立。
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公开(公告)号：CN108995644A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810568241.4
申请日：2018-06-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 藤井祥太
IPC: B60W30/08 , B60W30/095 , B60W30/18 , G08G1/16
CPC classification number: B60W30/18163 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W30/12 , B60W30/16 , B60W40/105 , B60W2420/52 , B62D15/0255 , B62D15/0265 , G05D1/0088 , G05D1/0214 , G05D1/0223 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助系统，其包括：周围监视单元；车道识别单元；车道变更辅助控制单元，被配置成当周围监视单元未检测到妨碍车道变更的其他车辆的情况下，开始车道变更辅助控制；进展状况检测单元，被配置成检测车道变更的进展状况；车道变更辅助停止单元，被配置成当周围监视单元检测到靠近车辆时停止车道变更辅助控制；返回中央辅助控制单元，被配置成当车道变更辅助控制在车道变更的前期部分停止时执行返回中央辅助控制；以及碰撞回避辅助控制单元，被配置成当车道变更辅助控制在车道变更后期部分停止时执行碰撞回避辅助控制。
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公开(公告)号：CN109572688B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201811113659.2
申请日：2018-09-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 驾驶辅助装置具备：行车道维持控制单元，执行行车道维持控制，以使本车辆沿着目标行驶路线进行行驶的方式来变更本车辆的转向操纵角；以及行车道变更辅助控制单元，执行行车道变更辅助控制，以使本车辆沿着目标轨道从行驶车道向邻接车道进行行车道变更的方式来变更本车辆的转向操纵角。行车道维持控制单元在针对行驶车道的划分线的识别结果的可靠性为规定的等级的情况下，与上述可靠性为比规定的等级高的等级的情况相比，使行车道维持控制的响应性降低。行车道变更辅助控制单元在可靠性为比上述规定的等级低的等级的情况下，与可靠性为上述规定的等级的情况相比，使行车道变更辅助控制的响应性降低。
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公开(公告)号：CN108995644B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201810568241.4
申请日：2018-06-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 藤井祥太
IPC: B60W30/08 , B60W30/095 , B60W30/18 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及一种转向辅助系统，其包括：周围监视单元；车道识别单元；车道变更辅助控制单元，被配置成当周围监视单元未检测到妨碍车道变更的其他车辆的情况下，开始车道变更辅助控制；进展状况检测单元，被配置成检测车道变更的进展状况；车道变更辅助停止单元，被配置成当周围监视单元检测到靠近车辆时停止车道变更辅助控制；返回中央辅助控制单元，被配置成当车道变更辅助控制在车道变更的前期部分停止时执行返回中央辅助控制；以及碰撞回避辅助控制单元，被配置成当车道变更辅助控制在车道变更后期部分停止时执行碰撞回避辅助控制。
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