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公开(公告)号：CN112241004B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202010684954.4
申请日：2020-07-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供能够进行与物体的类相应的高效物体检测的物体识别装置。物体识别装置具备存储装置和处理器。存储装置保存有周边信息及容许度信息。容许度信息是按物体的类表示对于未检测到该物体的容许程度的信息。周边信息由车辆所具备的传感器装置取得。处理器进行识别车辆周边的物体的物体识别处理。在物体识别处理中，处理器基于周边信息来辨别成为检测对象的物体及其类，并计算表示物体的检测的准确度的参数、即似然。另外，处理器基于容许度信息，计算与物体对应的所述似然的阈值，并基于对似然与阈值的比较，判定是否输出物体的辨别结果。
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公开(公告)号：CN112241004A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010684954.4
申请日：2020-07-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供能够进行与物体的类相应的高效物体检测的物体识别装置。物体识别装置具备存储装置和处理器。存储装置保存有周边信息及容许度信息。容许度信息是按物体的类表示对于未检测到该物体的容许程度的信息。周边信息由车辆所具备的传感器装置取得。处理器进行识别车辆周边的物体的物体识别处理。在物体识别处理中，处理器基于周边信息来辨别成为检测对象的物体及其类，并计算表示物体的检测的准确度的参数、即似然。另外，处理器基于容许度信息，计算与物体对应的所述似然的阈值，并基于对似然与阈值的比较，判定是否输出物体的辨别结果。
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公开(公告)号：CN112485807A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202010850390.7
申请日：2020-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S17/894 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01S7/48 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种能够对吸收从激光雷达照射的激光的低反射物体进行识别的物体识别装置。在步骤S11中，获取颜色图像(CIMG)。在步骤S12中，获取距离图像(DIMG)。在步骤S13中，颜色图像(CIMG)被投影在距离图像(DIMG)。在颜色图像(CIMG)的投影之前，实施颜色图像(CIMG)与距离图像(DIMG)的位置对准。在步骤S14中，对是否满足基本条件进行判断。在步骤S15中，对是否满足特殊条件进行判断。在步骤S14或S15中的判断结果为肯定的情况下，在步骤S16中，对距离图像(DIMG)上的第一数据点以及第二数据点建立关联。在步骤S14以及S15中的判断结果均为否定的情况下，在步骤S17中，这些数据点不建立关联。
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公开(公告)号：CN112485807B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202010850390.7
申请日：2020-08-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G01S17/894 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01S7/48 , G06V10/74
Abstract: 本发明提供一种能够对吸收从激光雷达照射的激光的低反射物体进行识别的物体识别装置。在步骤S11中，获取颜色图像(CIMG)。在步骤S12中，获取距离图像(DIMG)。在步骤S13中，颜色图像(CIMG)被投影在距离图像(DIMG)。在颜色图像(CIMG)的投影之前，实施颜色图像(CIMG)与距离图像(DIMG)的位置对准。在步骤S14中，对是否满足基本条件进行判断。在步骤S15中，对是否满足特殊条件进行判断。在步骤S14或S15中的判断结果为肯定的情况下，在步骤S16中，对距离图像(DIMG)上的第一数据点以及第二数据点建立关联。在步骤S14以及S15中的判断结果均为否定的情况下，在步骤S17中，这些数据点不建立关联。
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公开(公告)号：CN115257790A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210366174.4
申请日：2022-04-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及传感器异常推定装置。传感器异常推定装置判定交叉路口处的传感器搭载车辆的位置和速度是否满足规定的执行条件。在满足执行条件的情况下，针对与传感器搭载车辆的位置建立了对应的指定位置的对象物标，分别获取通过多个外部传感器中的任意两个外部传感器得到的识别结果。然后，传感器异常推定装置获取各个识别结果的一致度，在一致度低于规定的判定值的情况下，推定为任意两个外部传感器中的至少一方存在异常。
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公开(公告)号：CN109917783A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201811275917.7
申请日：2018-10-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 阪本宽
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置具备：周边物体识别部，识别本车辆的周边物体；信号识别部，识别本车辆的前方的信号灯的灯颜色状态；以及辅助部，基于周边物体识别部的识别结果和信号识别部的识别结果来辅助本车辆的驾驶。当在信号灯的交叉路口处灯颜色状态是禁止向1个或者多个特定方向行进的状态的情况下本车辆向该特定方向行进时，辅助部判定是否存在本车辆与周边物体接触的可能性，并在判定为存在本车辆与周边物体接触的可能性的情况下，计算本车辆不与周边物体接触地从交叉路口脱离的脱离行进路线候补。
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