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公开(公告)号：CN110872992A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201910795119.5
申请日：2019-08-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及控制装置以及控制方法。控制装置包括处理器，该处理器：基于动力单元的紧接当前时刻之前的内部状态及用于控制所述内部状态的紧接当前时刻之前的控制输入，算出在所述内部状态的转变中的干扰的贡献的推定值，在干扰的贡献的推定值与当前时刻的没有干扰的情况下的制约条件式的值之和大于等于使紧接当前时刻之前的制约条件式的值以预定比率降低后的值的条件下，决定控制输入以使得控制输入与使所述内部状态为预定内部状态的控制输入的参照值之差最小，按照所决定的控制输入来控制动力单元。
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