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公开(公告)号：CN107487616B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201710659668.0
申请日：2017-08-04
Applicant: 佛山市科莱机器人有限公司
IPC: B65G47/24
Abstract: 本发明公开了一种磁力矫偏结构，包括自左而右设置的承托架，还包括沿承托架延伸方向上间隔设置的若干个矫正磁力组，所有的矫正磁力组的两个磁极分别设在承托架的前后两侧，每两个相邻的矫正磁力组的磁极反向设置。由于磁极反向设置，所以从总体上，工件上通过的磁通量接近为零或为零，所以工件自左往右运动时，前进阻力会很均匀，且相邻的两个矫正磁力组上方的洛仑磁力方向相反。在工件前进时，各个部位的洛仑磁力的大小不一样，这样就让工件的左右两端均矫正至矫正磁力组的中央位置，也能防止其往前后摆动。同样地，当工件在高度方向上倾斜或左右摆动时，基于同样的原理，z方向上对工件的磁通量会让工件在高度方向上的倾斜度矫正。本发明用于工件的矫正。
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公开(公告)号：CN110170904B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910460185.7
申请日：2019-05-30
Applicant: 佛山市科莱机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种对壳体通孔厚度的加工方法，转动的磨削刀具通过磨削层与通孔的待加工环面碰触，电流检测装置检测到磨削电机的电流产生突变，进而可检测到待加工环面的磨削基准面，通过磨削层的磨削力来消减对壳体的碰撞力，避免通孔的台阶发生变形，对复合材料的壳体进行加工时，可以克服壳体重量轻、有弹性的困难，同时也不需要对壳体再重新进行一次的装夹，然后直接通过磨削层对待加工环面进行磨削，从而得出磨削量，结合基面扫描装置扫描数据拟合出通孔的加工基准面得出壳体通孔的厚度，不需要借助其他检测仪器下，能快速加工出设定厚度的通孔，有效提高壳体通孔加工效率。本发明用于壳体通孔的加工。
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公开(公告)号：CN107487616A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710659668.0
申请日：2017-08-04
Applicant: 佛山市科莱机器人有限公司
IPC: B65G47/24
CPC classification number: B65G47/24
Abstract: 本发明公开了一种磁力矫偏结构，包括自左而右设置的承托架，还包括沿承托架延伸方向上间隔设置的若干个矫正磁力组，所有的矫正磁力组的两个磁极分别设在承托架的前后两侧，每两个相邻的矫正磁力组的磁极反向设置。由于磁极反向设置，所以从总体上，工件上通过的磁通量接近为零或为零，所以工件自左往右运动时，前进阻力会很均匀，且相邻的两个矫正磁力组上方的洛仑磁力方向相反。在工件前进时，各个部位的洛仑磁力的大小不一样，这样就让工件的左右两端均矫正至矫正磁力组的中央位置，也能防止其往前后摆动。同样地，当工件在高度方向上倾斜或左右摆动时，基于同样的原理，z方向上对工件的磁通量会让工件在高度方向上的倾斜度矫正。本发明用于工件的矫正。
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公开(公告)号：CN104326232B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201410455809.3
申请日：2014-09-09
Applicant: 佛山市科莱机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种载物平台与机器人的联动机构，包括生产线导轨，以及沿生产线导轨行走的输送小车，所述输送小车包括车架，所述车架上设有载物平台和转轴，所述转轴一端与载物平台固定连接，另一端与车架转动连接，所述联动机构还包括机架，所述机架上设有驱动载物平台的动力组件，所述输送小车上还设有将动力由动力组件传递到载物平台的传送组件。还公开了载物平台与机器人联动的生产线，以及其生产方法。本发明的有益效果是，通过载物平台与机器人的联动机构，将七轴机器人应用于连续式的生产线上，使产品在输送的过程中同时完成加工步骤，节省加工时间，提高加工效率。本发明可用于连续式生产线。
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公开(公告)号：CN106078770A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610592670.6
申请日：2016-07-25
Applicant: 佛山市科莱机器人有限公司
CPC classification number: B25J13/06 , B25J9/1664
Abstract: 本发明公开了一种拖动示教离合器控制方法，本离合控制方法可避免机器人上复杂的机械复位结构或同步结构的设置，减少了机器人的设计难度，节省了空间，提高了主动离合块和从动离合块的再次连接精度。本发明还提供一种使用上述方法的机器人，该机器人结构简单，操作灵活。本发明用于拖动示教机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104326232A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410455809.3
申请日：2014-09-09
Applicant: 佛山市科莱机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种载物平台与机器人的联动机构，包括生产线导轨，以及沿生产线导轨行走的输送小车，所述输送小车包括车架，所述车架上设有载物平台和转轴，所述转轴一端与载物平台固定连接，另一端与车架转动连接，所述联动机构还包括机架，所述机架上设有驱动载物平台的动力组件，所述输送小车上还设有将动力由动力组件传递到载物平台的传送组件。还公开了载物平台与机器人联动的生产线，以及其生产方法。本发明的有益效果是，通过载物平台与机器人的联动机构，将七轴机器人应用于连续式的生产线上，使产品在输送的过程中同时完成加工步骤，节省加工时间，提高加工效率。本发明可用于连续式生产线。
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公开(公告)号：CN116842777A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310605315.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 广东工业大学 , 佛山市科莱机器人有限公司
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于点云模型的三维喷涂轨迹规划方法、装置及应用，包括：获取待喷涂物体的三维点云模型，并通过所述三维点云模型上所有点的三维坐标，将所述点云模型中的待喷涂表面进行分区，得到至少2个分区曲面；将任一所述分区曲面进行分区喷涂轨迹规划，得到对应的单个分区的喷涂轨迹段，并重复上述过程，获得所有分区的喷涂轨迹段；将所有的所述单个分区的喷涂轨迹段进行组合，获得最短的喷涂轨迹；以所述最短的喷涂轨迹中各轨迹点为控制点，对所述轨迹点进行调整，得到平滑后喷涂轨迹点的法向量；本发明所述的方法，能够在CAD模型缺失的情况下，完成涂轨迹规划的离线任务，有效的解决了当CAD模型缺失后的喷涂问题。
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公开(公告)号：CN111347431B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010302166.4
申请日：2020-04-16
Applicant: 广东工业大学 , 佛山市科莱机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种手持工具示教的机器人示教喷涂方法和装置，方法中，利用安装在喷枪上的惯性测量单元IMU，记录喷涂过程中喷枪的位置和姿态，利用辅助传感器进行补偿。装置中，包括机器人，机器人末端安装有喷枪，喷枪上安装有激光接收点和IMU；涂料供给控制系统，包括流量计和压力计，喷枪连接，记录喷涂过程中的流量、压力等工艺参数；立体激光线阵，与激光接收点成套，用于测量喷枪的移动轨迹，作为辅助传感器消除积分所得位移数据的累积误差。上述数据均以时间分割采样的形式实时动态采集。本发明进一步降低操作者专业技能等级要求，且不但可以采用专用的手把手喷涂机器人，也可以采用通用喷涂工业机器人，使通用喷涂工业机器人示教编程简单化。
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公开(公告)号：CN111347431A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010302166.4
申请日：2020-04-16
Applicant: 广东工业大学 , 佛山市科莱机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种手持工具示教的机器人示教喷涂方法和装置，方法中，利用安装在喷枪上的惯性测量单元IMU，记录喷涂过程中喷枪的位置和姿态，利用辅助传感器进行补偿。装置中，包括机器人，机器人末端安装有喷枪，喷枪上安装有激光接收点和IMU；涂料供给控制系统，包括流量计和压力计，喷枪连接，记录喷涂过程中的流量、压力等工艺参数；立体激光线阵，与激光接收点成套，用于测量喷枪的移动轨迹，作为辅助传感器消除积分所得位移数据的累积误差。上述数据均以时间分割采样的形式实时动态采集。本发明进一步降低操作者专业技能等级要求，且不但可以采用专用的手把手喷涂机器人，也可以采用通用喷涂工业机器人，使通用喷涂工业机器人示教编程简单化。
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公开(公告)号：CN105697663B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610165244.4
申请日：2016-03-22
Applicant: 广东工业大学 , 佛山市科莱机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种实现谐波减速器应用于双向传动的机械装置，包括电机，箱体，切换机构，卡位机构，谐波减速机构，轴承，联轴器。本发明可应用于需要做双向传动的机械系统。当谐波减速器输出轴作为输入端做逆向传动时，卡位机构将谐波减速器的波发生器、柔轮、刚轮三者锁住，谐波减速器不与箱体连接，此时谐波减速器不起变速作用，相当于一个传动比为1∶1的联轴器。系统动力经过谐波减速机构，不受其减速比影响，使得拖动阻力较小；当机械系统以电机的输出轴作为输入端做正向传动时，切换机构可将谐波减速器的波发生器、柔轮、刚轮三者的锁住状态解除，同时又将谐波减速器安装于箱体上，系统动力经谐波减速机构减速比作用，可获得较大的输出扭矩。
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