-
公开(公告)号：CN116842777A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310605315.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 广东工业大学 , 佛山市科莱机器人有限公司
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于点云模型的三维喷涂轨迹规划方法、装置及应用，包括：获取待喷涂物体的三维点云模型，并通过所述三维点云模型上所有点的三维坐标，将所述点云模型中的待喷涂表面进行分区，得到至少2个分区曲面；将任一所述分区曲面进行分区喷涂轨迹规划，得到对应的单个分区的喷涂轨迹段，并重复上述过程，获得所有分区的喷涂轨迹段；将所有的所述单个分区的喷涂轨迹段进行组合，获得最短的喷涂轨迹；以所述最短的喷涂轨迹中各轨迹点为控制点，对所述轨迹点进行调整，得到平滑后喷涂轨迹点的法向量；本发明所述的方法，能够在CAD模型缺失的情况下，完成涂轨迹规划的离线任务，有效的解决了当CAD模型缺失后的喷涂问题。
-
公开(公告)号：CN111347431B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010302166.4
申请日：2020-04-16
Applicant: 广东工业大学 , 佛山市科莱机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种手持工具示教的机器人示教喷涂方法和装置，方法中，利用安装在喷枪上的惯性测量单元IMU，记录喷涂过程中喷枪的位置和姿态，利用辅助传感器进行补偿。装置中，包括机器人，机器人末端安装有喷枪，喷枪上安装有激光接收点和IMU；涂料供给控制系统，包括流量计和压力计，喷枪连接，记录喷涂过程中的流量、压力等工艺参数；立体激光线阵，与激光接收点成套，用于测量喷枪的移动轨迹，作为辅助传感器消除积分所得位移数据的累积误差。上述数据均以时间分割采样的形式实时动态采集。本发明进一步降低操作者专业技能等级要求，且不但可以采用专用的手把手喷涂机器人，也可以采用通用喷涂工业机器人，使通用喷涂工业机器人示教编程简单化。
-
公开(公告)号：CN111347431A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010302166.4
申请日：2020-04-16
Applicant: 广东工业大学 , 佛山市科莱机器人有限公司
Abstract: 本发明提供一种手持工具示教的机器人示教喷涂方法和装置，方法中，利用安装在喷枪上的惯性测量单元IMU，记录喷涂过程中喷枪的位置和姿态，利用辅助传感器进行补偿。装置中，包括机器人，机器人末端安装有喷枪，喷枪上安装有激光接收点和IMU；涂料供给控制系统，包括流量计和压力计，喷枪连接，记录喷涂过程中的流量、压力等工艺参数；立体激光线阵，与激光接收点成套，用于测量喷枪的移动轨迹，作为辅助传感器消除积分所得位移数据的累积误差。上述数据均以时间分割采样的形式实时动态采集。本发明进一步降低操作者专业技能等级要求，且不但可以采用专用的手把手喷涂机器人，也可以采用通用喷涂工业机器人，使通用喷涂工业机器人示教编程简单化。
-
公开(公告)号：CN106040483A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610589733.2
申请日：2016-07-25
Applicant: 佛山市科莱机器人有限公司
IPC: B05B13/02
CPC classification number: B05B13/0242
Abstract: 本发明提供了一种多工位机器人喷涂转台，包括基座和若干个工位支撑臂，所述工位支撑臂内设有从动齿轮，所述基座上设有公转机构和公用驱动机构，所述公转机构包括转盘和驱动转盘旋转的第一电机，所述工位支撑臂与转盘固定连接，所述公用驱动机构包括第二电机、公用驱动齿轮、活动安装板和气缸，所述第二电机与活动安装板固定连接，所述第二电机驱动公用驱动齿轮转动，所述气缸驱动活动安装板平移，从而带动公用驱动齿轮与从动齿轮啮合/分离。其还改进了公用驱动机构与工位支撑臂之间的动力传递方式，降低了零部件的使用要求，从而大大降低了多工位转台的生产成本和使用成本。本发明所述的多工位机器人喷涂转台可用于陶瓷产品加工生产线。
-
公开(公告)号：CN105619409A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610102300.X
申请日：2016-02-24
Applicant: 佛山市科莱机器人有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/163 , B25J9/1638 , B25J9/1664
Abstract: 本发明提供了一种手动示教机器人动作优化处理方法能够针对已有的机器人动作数据，通过划分优化区域、求转动轨迹的三次样条曲线、插值代入运输、输出优化数值，从而调整其各个关节轴的转动参数列表，使机器人的运动轨迹变得更为流畅、平稳。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105563297A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610109107.9
申请日：2016-02-26
Applicant: 佛山市科莱机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有高稳定性的上蜡装置及打磨系统，所述进给机构包括设有第一运动部的一级进给机构、设有第二运动部的二级进给机构；使用时，在第二运动部的活动区间内放入蜡块，第一运动或第二运动部的往复运动可让蜡块在磨头需要上蜡时接近磨头并给磨头上蜡，而在不需要上蜡时远离磨头，以留出磨头加工金属容器的工作空间。第一运动或第二运动部的步进运动可定量地对损坏的蜡块进行位置补偿，节省蜡的同时实现磨头的均匀、适量的上蜡。而且由于弹性压蜡组件的存在，可以防止蜡块的抖动，以实现均匀上蜡。本发明公开一种使用上述装置的打磨系统。本发明用于金属容器腔体的打磨。
-
公开(公告)号：CN114734657B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210279457.5
申请日：2022-03-21
Applicant: 零度新能源科技(广东)有限公司 , 佛山市科莱机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的玻璃钢船艇加工的设备布局，包括运输机构和多个喷涂房；运输机构包括多个横移轨道和至少一个模具载车，横移轨道左右延伸设置，其中两个横移轨道分别称为第一轨道、第二轨道，第一轨道和第二轨道分别设于喷涂房的前方、后方，第一轨道和第二轨道之间设有多个前后延伸的小车通道，其中部分小车通道称为喷涂通道，喷涂通道与喷涂房一一对应设置，其中一个小车通道称为回流通道，回流通道设于喷涂房的旁侧。多个喷涂房能集中设置在一个区域内，便于在喷涂房处布设供电线路、网络线路、压缩空气管路、空气净化管路等，便于在喷涂房内安装工业机器人进行喷涂，有利于提高自动化生产的程度。
-
公开(公告)号：CN114310536B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111529672.8
申请日：2021-12-14
Applicant: 佛山市科莱机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种拼接浴缸接缝打磨方法及打磨装置，打磨方法包括以下步骤：S1、将装配好待打磨的拼接浴缸水平装夹于加工台上，且拼接浴缸的开口朝上设置；S2、通过顶部位置感应器实时探测拼接浴缸的顶面，通过侧面位置感应器实时探测拼接浴缸的外侧面；S3、打磨移动驱动构件根据顶部位置感应器探测的顶部基准和侧面位置感应器探测的外侧基准，同时带动打磨刀具组件、顶部位置感应器和侧面位置感应器沿拼接浴缸接缝延伸的方向移动，移动的过程中，通过打磨刀具组件对拼接浴缸的接缝进行打磨。拼接浴缸接缝打磨装置包括：打磨移动驱动构件、加工台、接缝打磨机构，提高打磨刀具组件对拼接浴缸的接缝打磨的准确性和效率。
-
公开(公告)号：CN109128840A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810746747.X
申请日：2018-07-09
Applicant: 佛山市科莱机器人有限公司
IPC: B23P23/04
Abstract: 本发明公开了对壳体加工的方法，驱动装置驱动扫描装置对壳体进行扫描，通过至少有两条相交的扫描路径上的距离突变点\边缘突变点的空间坐标拟合出壳体的加工基准平面和确定壳体在加工基准平面上的摆放姿态、切割轨迹，切割刀具在机械手的控制下，沿切割轨迹对余边进行切割；再通过驱动装置驱动扫描装置对壳体的盲孔进行扫描，通过至少有两条相交的扫描路径上的至少三个盲孔距离变化点的空间坐标拟合出盲孔加工基准平面和盲孔的圆心，机械手以盲孔的加工基准平面和盲孔的圆心为基准对盲孔进行开孔和通孔台阶面的磨削。本方案能快速确定壳体的加工基准平面，提高对壳体的余边切割、通孔加工的效率和精度。
-
公开(公告)号：CN105945729B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610269732.X
申请日：2016-04-27
Applicant: 广东工业大学 , 佛山市科莱机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种金属回转件恒压力打磨控制装置及控制方法，装置包括磨轮、磨轮驱动电机、工作台、伺服电机、减速器、变频器以及打磨控制系统；所述磨轮由磨轮驱动电机直接驱动，磨轮驱动电机安装在工作台上面，工作台安装在两条直线导轨的上面，并且工作台下面还连接有丝杠螺母传动副的螺母，丝杠螺母传动副的丝杠由伺服电机和减速器驱动，通过丝杠螺母副将伺服电机的转动传动给工作台；所述变频器与磨轮连接并控制磨轮的转速，所述磨轮驱动电机的输入电源处还安装有电流传感器，所述电流传感器按设定的时间周期采样磨轮驱动电机的工作电流。本发明可以更好的控制参数的收敛性，同时具备控制更加稳定、打磨的质量更好的优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
60
records
(took 0.045 seconds)
