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公开(公告)号：CN116079686A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211531173.7
申请日：2022-12-01
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，特别是涉及一种末端自适应混联辊压关节臂及其应用。本申请提供了一种末端自适应混联辊压关节臂，包括两平移自由度并联机构、一转动自由度关节和自适应辊轮，两平移自由度并联机构末端与一转动自由度关节一端连接，自适应辊轮安装在一转动自由度关节另一端上。本申请兼具串联机构和并联机构的优点，具有大工作空间、运动灵活性高、承载能力强等特点，可作为自动铺带装备的辊压机构，应用于翼型构件两翼复杂曲面铺带。
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公开(公告)号：CN114248255A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111613044.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请公开了一种用于铺带位姿调整的五自由度并联机构，涉及航空航天技术领域。不仅具有高灵活性，可以满足复杂曲面的铺带要求，而且具有较大的刚度，安全性更高。该并联机构包括双层固定平台、动平台和设置在两者之间的第一支链、两个第二支链和两个第三支链；第一支链位于双层固定平台的中心，两个第二支链和第三支链均相对于第一支链对称设置；双层固定平台包括上固定平台和下固定平台；第一支链的下端与双层固定平台万向连接，上端与动平台铰接；第二支链的两端分别与双层固定平台和动平台铰接；第三支链为PUS支链，第三支链的第一端与下固定平台铰接，第二端与上固定平台铰接，第三端与动平台万向连接。本申请用于提升自动铺带机床的性能。
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公开(公告)号：CN108890619B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810575480.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于混联机器人加工技术领域，涉及一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，包括可重构调节装置、五条同结构的PUS主动运动支链、中间PRPU被动运动支链和动平台。其中可重构调节装置包括五条同结构的PRR主动运动支链和中间平台。主要通过可重构调节装置的结构倾角，实现所述新型五自由度混联机构的可重构特性；主要通过PUS主动运动支链和中间PRPU被动运动支链连接中间平台与动平台，末端动平台能够实现三维移动和两维转动，混联机构整体具有沿Z轴的较大移动行程。本发明兼具串联机构和并联机构的优点，具有大工作空间、高刚度、结构对称性好、运动灵活性好、承载能力强等优点，适用于航空航天、船舶以及军工等领域大型复杂结构组件的加工。
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公开(公告)号：CN108890619A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810575480.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于混联机器人加工技术领域，涉及一种具有可重构调节装置的新型五自由度混联机构，包括可重构调节装置、五条同结构的PUS主动运动支链、中间PRPU被动运动支链和动平台。其中可重构调节装置包括五条同结构的PRR主动运动支链和中间平台。主要通过可重构调节装置的结构倾角，实现所述新型五自由度混联机构的可重构特性；主要通过PUS主动运动支链和中间PRPU被动运动支链连接中间平台与动平台，末端动平台能够实现三维移动和两维转动，混联机构整体具有沿Z轴的较大移动行程。本发明兼具串联机构和并联机构的优点，具有大工作空间、高刚度、结构对称性好、运动灵活性好、承载能力强等优点，适用于航空航天、船舶以及军工等领域大型复杂结构组件的加工。
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公开(公告)号：CN108161490A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711445029.0
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有大转角的冗余驱动五自由度并联机床，其包括定平台、安装主轴头的动平台及连接定平台和动平台的第一、第二、第三、第四驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相似，包括虎克铰、伺服驱动单元、转动副和复合球铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元、复合球铰，第四驱动分支包括转动副、伺服驱动单元、虎克铰、转动副，该机床动平台与四条驱动分支铰接形成空间闭环并联机构，通过控制六个伺服电机驱动四条分支可实现空间三维平动和两维转动。本发明具有支链结构简单紧凑、姿态工作空间大、灵活性高、刚度大、可规避奇异位形等优点，可以用于空间复杂自由曲面的高速、高精、高效的加工。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100519107C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200710119597.1
申请日：2007-07-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种转动副非过约束四自由度并联机器人机构，主要由固定平台、动平台、二级平台、运动支链和转动副组成。运动支链具有完全相同的结构，机构中所有的运动副都是转动副。当机构运动时，动平台受到两个独立的约束，属于非过约束机构，具有四个自由度。本发明具有结构对称、装配容易、设计制造成本低、工作空间大等优点，可应用于并联机器人、并联机床等工业领域。
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公开(公告)号：CN116079686B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202211531173.7
申请日：2022-12-01
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明属于航空航天技术领域，特别是涉及一种末端自适应混联辊压关节臂及其应用。本申请提供了一种末端自适应混联辊压关节臂，包括两平移自由度并联机构、一转动自由度关节和自适应辊轮，两平移自由度并联机构末端与一转动自由度关节一端连接，自适应辊轮安装在一转动自由度关节另一端上。本申请兼具串联机构和并联机构的优点，具有大工作空间、运动灵活性高、承载能力强等特点，可作为自动铺带装备的辊压机构，应用于翼型构件两翼复杂曲面铺带。
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公开(公告)号：CN119589635A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411705457.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请公开了一种具有冗余支链的解耦纯转动并联机构，涉及航空航天技术领域。可实现绕x轴、y轴和z轴的解耦纯转动，从而提高铺放效率和制造质量。该并联机构包括动平台、静平台以及连接在动平台与静平台之间的支链系统；支链系统包括沿圆周方向等距布置的冗余支链和三条驱动支链；冗余支链和三条驱动支链的上端均与动平台铰接，下端在静平台上作圆周运动；驱动支链能够带动冗余支链运动并实现动平台的姿态调整；冗余支链能够增加并联机构的承载力和稳定性。本申请用于提升复合材料自动铺放并联机构的性能。
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公开(公告)号：CN113681311A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110887694.5
申请日：2021-08-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于航空航天技术领域，特别是涉及一种可伸展的并联机构及其应用。现有的加工装备无法完成大型贮箱球冠面加工，目前大型贮箱球冠面加工主要采用人工手动修整的方式进行，不仅周期长、生产效率低，而且精度差，不能保证加工的技术要求。本申请提供了一种可伸展的并联机构，包括基座，所述基座与可伸展支链一端连接，所述可伸展支链另一端与动平台连接，所述可伸展支链与驱动电机组件连接；所述可伸展支链包括支链驱动组件，所述支链驱动组件与连接杆一端连接，所述连接杆与支撑杆一端连接，所述支撑杆另一端与所述基座连接，所述支链驱动组件与所述基座连接，所述连接杆另一端与所述动平台连接。具有大行程、大伸展、高刚度。
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公开(公告)号：CN110524509B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910677733.1
申请日：2019-07-25
Applicant: 航天材料及工艺研究所 , 中国运载火箭技术研究院 , 北京交通大学
IPC: B25H7/04
Abstract: 一种基于数控机床的接触式定位画线装置及方法，属于贮箱生产装配技术领域，基于数控机床的大型薄壁贮箱表面定位画线技术，利用机床的高定位精度辅以定位画线软件和机床控制界面的使用，实现大尺寸薄壁贮箱表面待粘接零件的定位画线过程的自动化，提升定位画线的精度和一致性，提升生产效率，同时可以大幅降低定位画线过程中大型薄壁贮箱被工具损伤等安全风险。
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