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公开(公告)号：CN108995733B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201810888326.0
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种正反行走多足载运平台由四个相同的第一至第四腿组A、B、C、D和车架E组成。所述的第一腿组A由左侧行走部A‑1，右侧行走部A‑2和双输出轴电机1组成。所述的左侧行走部A‑1，右侧行走部A‑2分别连接于双输出轴电机1的两端。第一腿组A的左侧行走部A‑1由下腿A‑1‑1和上腿A‑1‑2组成，可以实现多足载运平台整机正反行走。右侧行走部A‑2与左侧行走部A‑1的零件形状、机械结构以及装配方式完全相同。本发明所述的正反行走多足载运平台，单个腿组由一个双输出轴电机驱动行走，设置了上腿和下腿，可以实现整机正面十六足反面八足步行运动，提高了载运平台的适应性和可靠性；闭链式连杆机构的合理应用，使得载运平台的载重性能更为突出。
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公开(公告)号：CN108995733A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810888326.0
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种正反行走多足载运平台由四个相同的第一至第四腿组A、B、C、D和车架E组成。所述的第一腿组A由左侧行走部A-1，右侧行走部A-2和双输出轴电机1组成。所述的左侧行走部A-1，右侧行走部A-2分别连接于双输出轴电机1的两端。第一腿组A的左侧行走部A-1由下腿A-1-1和上腿A-1-2组成，可以实现多足载运平台整机正反行走。右侧行走部A-2与左侧行走部A-1的零件形状、机械结构以及装配方式完全相同。本发明所述的正反行走多足载运平台，单个腿组由一个双输出轴电机驱动行走，设置了上腿和下腿，可以实现整机正面十六足反面八足步行运动，提高了载运平台的适应性和可靠性；闭链式连杆机构的合理应用，使得载运平台的载重性能更为突出。
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公开(公告)号：CN109178133B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810888370.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种变拓扑操作双模式行走机构，通过变拓扑行走机构的两种结构的变换以改变行走机构的足端步态与抬起高度，两种模式的行走保证了行走机构对复杂地面的适应性，同时提高了行走机构的越障能力；行走机构结构变换由电机驱动挡块完成，利用变拓扑闭链连杆机构实现山地行走及越障的一种运载装置。机构简单可靠，具有较强的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118070002B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202410328198.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06F18/15 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06Q50/40
Abstract: 本发明提供一种用于恢复轨道交通多通道振动信号丢失数据的方法及系统，属于轨道交通信号数据处理技术领域，包括，考虑数据随时间变化的特性趋势，应用自编混合数据扩充长短时神经网络，搭建序列到序列的数据恢复模型，根据现场采集的多通道振动连续监测数据，使用丢失通道的相邻通道数据进行回归分析，得到丢失通道数据与相邻通道数据的关系，建立多通道影响下的时序数据预测模型，修复丢失通道数据。本发明在传统单通道时序数据预测神经网络的基础上，充分考虑了多通道时序序列关系，在此基础上使用混合数据进行恢复模型训练，提出混合数据扩充长短时神经网络恢复模型。相对传统数据恢复方法在效率和准确度上具有明显的改进。
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公开(公告)号：CN118070002A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410328198.X
申请日：2024-03-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06F18/15 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06Q50/40
Abstract: 本发明提供一种用于恢复轨道交通多通道振动信号丢失数据的方法及系统，属于轨道交通信号数据处理技术领域，包括，考虑数据随时间变化的特性趋势，应用自编混合数据扩充长短时神经网络，搭建序列到序列的数据恢复模型，根据现场采集的多通道振动连续监测数据，使用丢失通道的相邻通道数据进行回归分析，得到丢失通道数据与相邻通道数据的关系，建立多通道影响下的时序数据预测模型，修复丢失通道数据。本发明在传统单通道时序数据预测神经网络的基础上，充分考虑了多通道时序序列关系，在此基础上使用混合数据进行恢复模型训练，提出混合数据扩充长短时神经网络恢复模型。相对传统数据恢复方法在效率和准确度上具有明显的改进。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109531558B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201811445237.5
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单动力移动五杆机器人，该机器人以空间五杆机构为基础，单动力移动五杆机构为空间单闭链连杆机构，由连接支撑杆(1)、第一短支撑杆(2)、第二短支撑杆(3)、第一类半球(4)、第二类半球(5)、电机(6)、第三短支撑杆(7)、第四短支撑杆(8)、长支撑杆(9)、第一电机夹板(10)、第二电机夹板(11)、U形夹板支撑座(12)、导轨滑块(13)、尾部支撑杆(14)、第一辅助杆(15)、第二辅助杆(16)、鱼眼轴承(17)、螺纹连接套筒(18)组成。通过控制电机的正反转控制机器人的移动和转向，在教育、娱乐、军事等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN110450880A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910668893.X
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种可调足端轨迹八足机器人，其特征在于该机器人包括四足模块1、四足模块2、电机1、电机2和机身，四足模块1、四足模块2、电机1、电机2与机身固定连接。四足模块1包括单腿1、单腿2、单腿3、单腿4和四足机身，单腿1、单腿2、单腿3、单腿4与四足机身进行机械连接实现四足模块1的装配。四足模块1中双输出轴步进电机1可以驱动调整杆实现调节，不同调整杆角度对应不同的足端轨迹，通过对调整杆的角度调节实现足端轨迹的调整。电机1和电机2分别驱动四足模块1和四足模块2行走，通过控制电机实现机器人的前进、后退和差速转向。本发明通过增加调整杆拓展了单自度腿部机构的轨迹数量和形态，具有路面适应性高的特点。
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公开(公告)号：CN109178135A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810947080.X
申请日：2018-08-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双驱动模式闭链腿部机构，其特征在于该腿部机构包括腿部连杆机构、第一电机、第二电机和机架。腿部连杆机构包括曲柄、三副杆Ⅰ、调节杆、二副杆Ⅰ、三副杆Ⅱ、足部、二副杆Ⅱ。第一电机与机架固定连接，第一电机的电机轴与曲柄一端固定连接，曲柄另一端与三副杆Ⅰ上端铰接，三副杆Ⅰ中部与二副杆Ⅱ一端铰接，二副杆Ⅱ另一端与机架的连杆孔铰接，三副杆Ⅰ下端与三副杆Ⅱ中部铰接，三副杆Ⅱ下端与足部铰接，三副杆Ⅱ上端与二副杆Ⅰ一端铰接，二副杆Ⅰ另一端与调节杆一端铰接，调节杆另一端与第二电机的电机轴固定连接，第二电机与机架固定连接。本发明具有两种驱动工作模式，具有高效率和高适应性特点。
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公开(公告)号：CN109178133A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810888370.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种变拓扑操作双模式行走机构，通过变拓扑行走机构的两种结构的变换以改变行走机构的足端步态与抬起高度，两种模式的行走保证了行走机构对复杂地面的适应性，同时提高了行走机构的越障能力；行走机构结构变换由电机驱动挡块完成，利用变拓扑闭链连杆机构实现山地行走及越障的一种运载装置。机构简单可靠，具有较强的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109178135B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810947080.X
申请日：2018-08-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种双驱动模式闭链腿部机构，其特征在于该腿部机构包括腿部连杆机构、第一电机、第二电机和机架。腿部连杆机构包括曲柄、三副杆Ⅰ、调节杆、二副杆Ⅰ、三副杆Ⅱ、足部、二副杆Ⅱ。第一电机与机架固定连接，第一电机的电机轴与曲柄一端固定连接，曲柄另一端与三副杆Ⅰ上端铰接，三副杆Ⅰ中部与二副杆Ⅱ一端铰接，二副杆Ⅱ另一端与机架的连杆孔铰接，三副杆Ⅰ下端与三副杆Ⅱ中部铰接，三副杆Ⅱ下端与足部铰接，三副杆Ⅱ上端与二副杆Ⅰ一端铰接，二副杆Ⅰ另一端与调节杆一端铰接，调节杆另一端与第二电机的电机轴固定连接，第二电机与机架固定连接。本发明具有两种驱动工作模式，具有高效率和高适应性特点。
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