公开(公告)号：CN105109573A

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201510357535.9

申请日：2015-06-25

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  王洁羽 ,  赵顺卿 ,  成俊霖

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种可变形三棱柱移动机器人，主要包括上组件和下组件，上组件设有第一至第五连接杆，完全相同的第一至第三电机；下组件设有第六至第十连接杆；第五连接杆与第十连接杆通过销钉活动连接；第一、第二电机分别与第一、第三连接杆固定连接，其电机轴与第七、第九连接杆固定连接，以此实现上下两组件的连接，该机器人可实现多种滚动步态、翻滚步态、蠕动步态、折叠功能等。

公开(公告)号：CN103832505B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201410087768.7

申请日：2014-03-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  马千里 ,  赵顺卿 ,  武建昫

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种人力操控腿式步行车包括越障机构（A）、承载机构（B）、车架（C）和操纵机构（D）；其中，越障机构（A）的左腿和右腿分别和连接板1两侧配合，越障机构（A）和操纵机构（D）固定连接；承载机构（B）中，第一组腿和第二组腿分别和连接板3的两侧配合，第三组腿和第四组腿分别和连接板4的两侧配合，连接板3和连接板4之间通过连接板2固定连接，承载机构（B）和车架（C）固定连接；通过仿生智能控制程序,控制越障机构（A）和承载机构（B）上的电机，实现人力操控腿式步行车的行走步态，通过人力操控操纵装置（D）实现人力操控腿式步行车的转向。使用本发明有效提高机器的越障性能，可用作城市环境中代步的交通工具和辅助工具。

公开(公告)号：CN118343225A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410488901.3

申请日：2024-04-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 武建昫 ,  赵顺卿 ,  杨辉 ,  唐绍斌 ,  王志瑞 ,  张文剑 ,  李晔卓 ,  姚燕安

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种姿态‑刚度‑步态一体化可重构关节机构，该装置包括：定平台1，动平台2，以及第一至第七运动支链(3，4，5，6，7)组成；其中存在支链7通过主动推杆作为驱动，实现机构的可重构姿态；姿态‑刚度‑步态一体化可重构关节机构适用于闭链腿足式移动平台，使闭链腿足式移动平台在运动过程中具有更好的行驶平顺性、地形适应性以及通过性能。

公开(公告)号：CN105109573B

公开(公告)日：2017-10-10

申请号：CN201510357535.9

申请日：2015-06-25

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  王洁羽 ,  赵顺卿 ,  成俊霖

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种可变形三棱柱移动机器人，主要包括上组件和下组件，上组件设有第一至第五连接杆，完全相同的第一至第三电机；下组件设有第六至第十连接杆；第五连接杆与第十连接杆通过销钉活动连接；第一、第二电机分别与第一、第三连接杆固定连接，其电机轴与第七、第九连接杆固定连接，以此实现上下两组件的连接，该机器人可实现多种滚动步态、翻滚步态、蠕动步态、折叠功能等。

公开(公告)号：CN103832505A

公开(公告)日：2014-06-04

申请号：CN201410087768.7

申请日：2014-03-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 姚燕安 ,  马千里 ,  赵顺卿 ,  武建昫

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种人力操控腿式步行车包括越障机构（A）、承载机构（B）、车架（C）和操纵机构（D）；其中，越障机构（A）的左腿和右腿分别和连接板1两侧配合，越障机构（A）和操纵机构（D）固定连接；承载机构（B）中，第一组腿和第二组腿分别和连接板3的两侧配合，第三组腿和第四组腿分别和连接板4的两侧配合，连接板3和连接板4之间通过连接板2固定连接，承载机构（B）和车架（C）固定连接；通过仿生智能控制程序,控制越障机构（A）和承载机构（B）上的电机，实现人力操控腿式步行车的行走步态，通过人力操控操纵装置（D）实现人力操控腿式步行车的转向。使用本发明有效提高机器的越障性能，可用作城市环境中代步的交通工具和辅助工具。