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公开(公告)号：CN117256313A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311480276.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道式番茄自动采摘装置，包括第一滑轨、第二滑轨、伺服电缸、第二伺服电机、转动块、转动柱、立板、剪刀式机械手，所述第一滑轨和第二滑轨内分别设置有第一滑动板和第二滑动板，所述第一滑动板内壁焊接有延伸板，所述延伸板底部通过安装架设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的动力输出端贯穿所述第一滑动板且连接有转轮，所述第一滑轨一端设置有副轨，所述转轮底端位于副轨内，所述第一滑动板和第二滑动板顶部焊接有横板，所述横板顶部一端通过安装座设置有伺服电缸。该发明具备能方便在长距离方向上进行水平移动的轨道结构，在采集时的效率大大提升，适合广泛推广使用。
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公开(公告)号：CN118266329A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410237345.2
申请日：2024-03-01
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明涉及一种振幅可调的振动采摘装置，包括夹持装置、驱动电机、舵机、激振箱体以及安装在激振箱体内部的四组偏心块。所述夹持装置包括两个由第三舵机与第四舵机驱动的夹持臂和固定在箱体上的橡胶块组成；所述激振箱体包括上下平行对称配置的四组偏心块，上侧或下侧的两组偏心块之间均分别由四个模数与齿数都相同的齿轮相互啮合，通过伺服电机驱动，实现转速相同旋向相反的转动。同时，上下两侧偏心块均由舵机精确控制起始位置。本发明通过舵机控制夹持臂的姿态，通过调节伺服电机的转速实现对激振频率大小的控制，通过上位机控制舵机角度，确定上下两侧相对配置的偏心块之间夹角大小，进而改变偏心距，实现对采摘装置激振振幅的调节。
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公开(公告)号：CN118120464A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410478165.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种便于采摘储存的茄子采收机，属于农业生产技术领域。一种便于采摘储存的茄子采收机，包括储存箱，其特征在于：所述储存箱的顶部焊接有采摘箱，且采摘箱的内部设有传导轴，所述传导轴的内部开设有滑槽，所述传导轴的外壁四周均开设有移动口，且移动口与滑槽相连通，所述滑槽的内部滑动安装有移动环，且移动环的外壁四周均焊接有采摘勾，所述采摘勾的另一端穿过移动口并延伸至传导轴的外部，相邻两个所述移动口之间横向等距开设有若干限位孔，且一个限位孔上插接有限位杆。本发明有效的解决了，手动采摘方式效率较低，且采摘下的茄子数量过多，不易携带储存，容易影响采摘工作开展的问题。
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公开(公告)号：CN117796226A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410014970.0
申请日：2024-01-03
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动式番茄采摘机械手，包括手指部分和底座部分。手指部分由指尖部分、第一指节部分、第二指节部分和手指底座部分组成，第一指节部分和第二指节部分由欠驱动机构和从动连杆机构驱动，第二指节部分与手指底座部分连接处设锥齿轮，用于传递运动；底座部分由中心齿轮、行星齿轮、行星齿轮与手指原动齿轮轴、电机支架、电机、底座和底座支撑板组成，电机带动中心齿轮旋转，将动力通过周围行星齿轮传递给手指底座部分的锥齿轮。第二指节在第二指节连杆与短垫片的推动下运动，触碰到番茄的表皮时运动受到限制减少一个自由度，同时第一指节重复第二指节的运动，以上过程适用于采摘较大番茄。当番茄果实比较小时，则使用指尖进行采摘。
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公开(公告)号：CN117422827A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311366085.0
申请日：2023-10-20
Applicant: 北京林业大学
IPC: G06T17/00 , G06T19/20 , G06F16/532 , G06F16/587 , H04L9/40 , H04N1/44
Abstract: 本专利提出了一个可扩展的三维重建协作框架，该框架基于区块链环境中的众包图像采集。使用公开可用的足迹来重建单个块，而不是一次重建整个场景，这使本专利的框架能够轻松扩展到大型场景。本专利采用代理重加密方法实现多用户使用。本方案不采用半信任的第三方作为代理，而是由图像所有者和用户自己作为代理进行密文转换，并在区块链上记录交易进行密钥交换。本专利设计了一个基于可扩展布隆滤波器(SBF)和局部敏感哈希(LSH)的三层结构。在第一层，更新或查询数据将与SBF进行比较，对存在性快速判断。在第二层，通过与、或、前缀构造的索引表过滤掉不相似的图像，缩小搜索范围。在第三层，对图像的加密特征线性比较，得到精细化的搜索结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115690776A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211344118.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轻量级卷积神经网络识别香蕉果轴及香蕉串的方法，包括：构建包含香蕉果轴及香蕉串的香蕉样本图像数据集，进行数据增强；将MaskRCNN网络模型的主干网络ResNet替换为Mobile‑Net轻量级卷积神经网络，并进行图像特征提取FPN、掩膜预测分支、空洞卷积三方面的改进增强，得到Mask‑Mobile模型；通过迁移学习方法将Mask‑Mobile模型在COCO数据集的学习成果迁移到香蕉样本图像数据集，经过再次训练之后，得到Mask‑Mobile模型生成的权重文件；将Mask‑Mobile模型及权重文件部署到用于识别香蕉果轴及香蕉串的移动终端。本发明通过对MaskRCNN网络同时进行三种改进增强得到改进的识别模型，适合采摘机器人在香蕉采摘现场准确快速识别香蕉果轴及香蕉串。
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公开(公告)号：CN221294075U
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202323247799.8
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京林业大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本实用新型涉及水下打捞技术领域，提出了一种防缠绕的水下打捞装置，包括打捞筒，所述打捞筒的顶部端面焊接有环形轨，且环形轨的内部设有两个电动轮，两个所述电动轮之间焊接有一对卡箍，所述电动轮的顶部焊接有收纳仓，且收纳仓的内部设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端螺接有马达；该防缠绕的水下打捞装置，通过电动伸缩杆会推动连接板下移，当夹板移出打捞筒并抵达打捞位置时，电动轴会驱动夹板夹持打捞物，利用防滑块可以增加夹板对打捞物固定效果，防止出现脱落现象，通过电动伸缩杆将刀片从收纳仓的内部推出，并利用马达驱动刀片转动，可以对打捞筒周围的水草进行切割，避免打捞筒在升降过程中被水草等水生植物缠绕。
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公开(公告)号：CN220897225U
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202323014412.4
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种轨道式番茄自动采摘装置，包括第一滑轨、第二滑轨、伺服电缸、第二伺服电机、转动块、转动柱、立板、剪刀式机械手，所述第一滑轨和第二滑轨内分别设置有第一滑动板和第二滑动板，所述第一滑动板内壁焊接有延伸板，所述延伸板底部通过安装架设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的动力输出端贯穿所述第一滑动板且连接有转轮，所述第一滑轨一端设置有副轨，所述转轮底端位于副轨内，所述第一滑动板和第二滑动板顶部焊接有横板，所述横板顶部一端通过安装座设置有伺服电缸。该发明具备能方便在长距离方向上进行水平移动的轨道结构，在采集时的效率大大提升，适合广泛推广使用。
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公开(公告)号：CN222216515U
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202420824120.2
申请日：2024-04-19
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种便于采摘储存的茄子采收机，属于农业生产技术领域。一种便于采摘储存的茄子采收机，包括储存箱，其特征在于：所述储存箱的顶部焊接有采摘箱，且采摘箱的内部设有传导轴，所述传导轴的内部开设有滑槽，所述传导轴的外壁四周均开设有移动口，且移动口与滑槽相连通，所述滑槽的内部滑动安装有移动环，且移动环的外壁四周均焊接有采摘勾，所述采摘勾的另一端穿过移动口并延伸至传导轴的外部，相邻两个所述移动口之间横向等距开设有若干限位孔，且一个限位孔上插接有限位杆。本实用新型有效解决了，手动采摘方式效率较低，且采摘下的茄子数量过多，不易携带储存，容易影响采摘工作开展的问题。
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公开(公告)号：CN220606581U
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202320368865.8
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京林业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本实用新型公开了一种欠驱动式番茄采摘机械手，包括手指部分和底座部分。手指部分由指尖、第一指节、第二指节组成，其中指节由欠驱动机构和从动连杆机构组成，第二指节的底端设有锥齿轮，用于传递底座部分的运动；底座由中心齿轮、行星齿轮、电机支架、底座、底座支撑板组成，电机带动中心齿轮旋转，同时带动周围行星齿轮旋转，并将动力传递给第二指节底端的锥齿轮，底座和底座支撑板起到与连接和支撑的作用。第二指节在锥齿轮的带动下进行平面运动，在欠驱动机构的作用下，当其触碰到番茄果实的表皮时运动受到限制减少一个自由度，同时第一指节重复第二指节的运动，以上过程适用于采摘尺寸较大番茄。当番茄果实比较小时，则使用指尖进行采摘。
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