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公开(公告)号：CN108982664B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810779181.0
申请日：2018-07-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/275
Abstract: 本发明公开一种双机械手检测方法，其利用双机械手检测系统进行检测工件表面和内部质量，该双机械手检测系统包括一延长杆，设置在主机械手末端和该发射探头之间或设置在该从机械手末端和该接收探头之间；一个或多个相连的延长杆旋转轴，设置在该延长杆和该发射探头或该接收探头之间；该双机械手检测方法利用X轴约束法将被检工件轨迹文件中的离散点姿态数据转换为欧拉角，同时约束辅助坐标系X轴，使辅助坐标系X轴正向为轨迹切线方向，该发射探头和该接收探头保持与被检工件表面垂直，机械手不与被检工件发生碰撞。
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公开(公告)号：CN108982664A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810779181.0
申请日：2018-07-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/275
Abstract: 本发明公开一种双机械手检测方法，其利用双机械手检测系统进行检测工件表面和内部质量，该双机械手检测系统包括一延长杆，设置在主机械手末端和该发射探头之间或设置在该从机械手末端和该接收探头之间；一个或多个相连的延长杆旋转轴，设置在该延长杆和该发射探头或该接收探头之间；该双机械手检测方法利用X轴约束法将被检工件轨迹文件中的离散点姿态数据转换为欧拉角，同时约束辅助坐标系X轴，使辅助坐标系X轴正向为轨迹切线方向，该发射探头和该接收探头保持与被检工件表面垂直，机械手不与被检工件发生碰撞。
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公开(公告)号：CN110441393B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910702849.6
申请日：2019-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超声检测装置，该超声检测装置上设置有波导管，可代替机械手检测系统到达不容易到达的复杂曲面复合材料工件表面检测质量，且可以向该装置内泵入耦合液体，耦合液体进入波导管内，并喷射到工件表面，超声波可以在波导管内传播，从而到达工件表面，穿透工件检测工件质量；另外还利用该超声检测装置提出了一种检测复杂曲面检测工件质量的方法，在工件的两侧分别设置一个超声检测装置，在一侧或两侧的超声检测装置上连接波导管，以便超声波能传输到工件表面或从工件表面接收到超声波，从而可以对复杂曲面复合材料工件质量进行检测。
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公开(公告)号：CN110441393A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910702849.6
申请日：2019-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超声检测装置，该超声检测装置上设置有波导管，可代替机械手检测系统到达不容易到达的复杂曲面复合材料工件表面检测质量，且可以向该装置内泵入耦合液体，耦合液体进入波导管内，并喷射到工件表面，超声波可以在波导管内传播，从而到达工件表面，穿透工件检测工件质量；另外还利用该超声检测装置提出了一种检测复杂曲面检测工件质量的方法，在工件的两侧分别设置一个超声检测装置，在一侧或两侧的超声检测装置上连接波导管，以便超声波能传输到工件表面或从工件表面接收到超声波，从而可以对复杂曲面复合材料工件质量进行检测。
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