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公开(公告)号：CN116520855A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310801465.6
申请日：2023-07-03
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种履带式移动工程机械及其移动控制方法、装置和介质，涉及履带工程机械技术领域。其中，这种移动控制方法包含：S1、获取履带式移动工程机械所处环境的地图、移动控制的出发位置和目标位置。S2、根据地图、出发位置和目标位置，通过全局路径规划算法搜索最优路径，获取位于道路区域的导航轨迹。S7、根据导航轨迹，对履带式移动工程机械进行移动控制，直至履带式移动工程机械移动至目标位置。其中，当履带式移动工程机械移动至转弯位置时，采用基于航向角的差速控制模型进行移动控制。本发明的移动控制方法能够实现误差小于5cm的高精度履带式移动机械运动控制，具有很好的实际意义。
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公开(公告)号：CN116337072A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310296460.2
申请日：2023-03-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种工程机械的建图方法、设备、及可读存储介质，其技术方案的要点是利用IMU数据和IMU里程计对当前帧激光点云进行运动畸变校正，根据所述当前帧激光点云各点曲率提取点线、点面特征，将局部地图与所述当前帧激光点云进行匹配，并对关键帧进行因子图优化。根据输出的激光里程计对IMU零偏进行校正，对IMU预积分器进行重置，输出IMU里程计。当所述当前帧激光点云满足回环检测条件时，利用正态分布变换算法对所述当前帧激光点云进行回环检测，并更新全局位姿，解决了工程机械退化场景下的建图问题，并实现了大场景下的快速建图与定位。
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公开(公告)号：CN101888198B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201010194308.6
申请日：2010-05-19
Applicant: 华侨大学
IPC: H02N6/00
Abstract: 本发明公开了一种太阳能光电板的导风结构，其包括分别设置于太阳能光电板长度方向的两侧边缘的第一、第二导风板，此第一、第二导风板与太阳能光电板之间分别呈一定夹角设置。采用上述方案后，本发明太阳能光电板的导风结构，与现有技术比较的优点和特点为：(1)导风板主要作用是改变光电板的空气流场，能有效减卸高速气流在光电板上施加的风荷载，达到保障光电板安全及其正常使用功能。(2)导风板只需少量板材，并可与光电板一起制作，省工省时省料，可标准化生产；(3)使得太阳能光电板的抗弯性能大大提高。
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公开(公告)号：CN116740146A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310982930.0
申请日：2023-08-07
Applicant: 华侨大学
IPC: G06T7/246 , G06N3/0464 , G06T7/70 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及工程机械目标跟踪领域，并公开了一种无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法、装置及设备，方法包括通过预先构建的数据采集平台采集无人驾驶挖掘机的点云数据；对点云数据按照柱状单元的编码方式进行体素特征编码，获得第一稠密张量，并生成伪图像进行特征提取，获得稠密点云特征图；采用基于热图的中心点定位方法，通过最小高斯半径值结合高斯分布函数确定中心点的位置，再进行一阶段特征回归得到目标检测边界框的特征信息；根据特征信息对无人驾驶挖掘机进行目标检测以及跟踪。本发明采用了更具有实时性的体素划分方法以及将马氏距离作为度量，解决了点云降采样耗时的问题，更好跟踪小目标物，适用于工程机械非结构化道路的检测跟踪。
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公开(公告)号：CN116382306A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310653090.3
申请日：2023-06-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种全覆盖作业农机的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及可读存储介质，先通过获取农机作业区域的栅格地图，并基于栅格地图上的多个关键角点生成拓扑地图，接着，获取农机参数根据所述农机参数和所述拓扑地图进行自适应全覆盖路径规划，以生成期望路径，最后，获取农机位姿信息，根据农机位姿信息与全覆盖路径点集，控制所述农机在期望路径上运行，解决了现有的轨迹跟踪算法可能造成作业覆盖的重叠和遗漏的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115480579A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211254908.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械及其既定轨迹跟踪控制方法、装置、介质，通过车载多传感器融合平台采集到的环境信息，基于所述环境信息构建全局点云地图，并根据点云地图对采集到的点云进行配准，以确定最终整车位姿，根据给定的跟踪轨迹以及整车跟踪速度，生成履带式移动机械左右履带速度，通过CAN总线将速度信号输出至控制系统，以实现履带式移动机械既定轨迹跟踪控制，解决履带式移动机械工况GPS定位信号弱无法获取准确定位的问题。
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公开(公告)号：CN114550132B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210117673.X
申请日：2022-02-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/56 , G01S7/48 , G05D1/43
Abstract: 本发明提供了一种自动调节清扫车及其方法、装置、设备、介质，包括：获取马路图像，对马路图像进行提取，生成物体类别信息；获取原始点云数据，将原始点云数据划分四份，进行预处理，生成物体的形状和尺寸信息；对摄像机坐标系和激光雷达坐标系进行比较，确定摄像机和激光雷达坐标系位置关系；根据位置关系、形状和尺寸信息，识别原始点云数据与类别信息形状对应的物体种类；对物体种类和马路图像进行映射，生成距离信息；根据物体种类和距离信息对物体定位，控制车速对物体进行清扫，根据形状信息和尺寸信息控制扫盘转速、风机吸力和水泵流量，实现道路的清扫。旨在解决现有清扫车方案存在调节清扫作业状态单一，效果差，耗费人力财力的问题。
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公开(公告)号：CN116168075A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310308010.0
申请日：2023-03-27
Applicant: 华侨大学
IPC: G06T7/70 , G06T17/00 , G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01C21/00 , E02F3/28 , E02F9/00 , E02F9/20 , E02F9/26
Abstract: 本发明提供了一种移动机械及其非结构化场景的无人驾驶感知建图系统，其引入环境高程数据来辅助对非结构目标物之间的边界进行精确的分割任务，改善传统感知建图系统在非结构化环境边缘判别能力低、识别不精确等问题，引入实例分割掩码信息加入建图前端辅助建图解决传统建图SLAM在非结构化场景下匹配效率低导致建图鲁棒性低，缺乏人机交互能力以及动态障碍物干扰等问题，进而增强移动机械在非结构化无人驾驶作业场景的感知能力。
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公开(公告)号：CN114550132A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210117673.X
申请日：2022-02-08
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种自动调节清扫车及其方法、装置、设备、介质，包括：获取马路图像，对马路图像进行提取，生成物体类别信息；获取原始点云数据，将原始点云数据划分四份，进行预处理，生成物体的形状和尺寸信息；对摄像机坐标系和激光雷达坐标系进行比较，确定摄像机和激光雷达坐标系位置关系；根据位置关系、形状和尺寸信息，识别原始点云数据与类别信息形状对应的物体种类；对物体种类和马路图像进行映射，生成距离信息；根据物体种类和距离信息对物体定位，控制车速对物体进行清扫，根据形状信息和尺寸信息控制扫盘转速、风机吸力和水泵流量，实现道路的清扫。旨在解决现有清扫车方案存在调节清扫作业状态单一，效果差，耗费人力财力的问题。
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公开(公告)号：CN115480579B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211254908.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械及其既定轨迹跟踪控制方法、装置、介质，通过车载多传感器融合平台采集到的环境信息，基于所述环境信息构建全局点云地图，并根据点云地图对采集到的点云进行配准，以确定最终整车位姿，根据给定的跟踪轨迹以及整车跟踪速度，生成履带式移动机械左右履带速度，通过CAN总线将速度信号输出至控制系统，以实现履带式移动机械既定轨迹跟踪控制，解决履带式移动机械工况GPS定位信号弱无法获取准确定位的问题。
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