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公开(公告)号：CN106970632B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201710300449.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种基于冠层涡旋稳态运动的旋翼无人机精准作业方法，先在机载飞行控制单元中预先设定所需的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D；作业过程中机载图像拍摄单元和机载图像处理单元实时拍取和分析作物冠层涡旋图像，得到作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′；根据作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D对比，调整无人机的飞行姿态参数，使作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D趋于一致。该作业方法能够保证冠层涡旋在作业过程中始终处于稳定的最佳状态，获得最佳的作业效果。
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公开(公告)号：CN108086304A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711238340.8
申请日：2017-11-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及挖掘机沉桩用机械接口和沉桩方法，借助于该机械接口及沉桩方法，驾驶员通过操控挖掘机，可实现挖掘机与螺旋桩的迅捷装卡、沉桩、起桩和脱离，可在人不易到达或有生命危险的地势沉桩，也可在各种坡度的地势沉桩。使用沉桩方法时必须使用机械接口，该机械接口由连接架和连接头组成。连接架一侧与挖掘机小臂、斗连杆连接，另一侧与液压马达固连；连接头通过键与液压马达的输出轴相连。工作时，将连接头上的倒L形卡口卡入螺旋桩的联动销，使螺旋桩在改变方位和姿态过程中，螺旋桩不易掉落，由驾驶员操控装卡、定方位、沉桩、起桩和脱离。本发明适合在防洪抢险的环境下进行沉桩和起桩，属于螺旋桩沉桩和起桩的技术领域。
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公开(公告)号：CN110961266A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911278909.2
申请日：2019-12-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及农药液农用喷嘴领域，为基于磁流变液微动变压的农用旋流喷嘴机构，包括磁流变液可变推杆和旋流喷嘴结构；磁流变液可变推杆包括磁流变液承载腔、隔套、第一通电线圈、第二通电线圈、变压推杆和密封隔套，隔套装在磁流变液承载腔的后端柱孔中，第一通电线圈缠绕在隔套上，密封隔套装在磁流变液承载腔的前端柱孔中且外面缠绕第二通电线圈；变压推杆设有活塞的一侧在磁流变液承载腔中且装有复位弹簧；旋流喷嘴结构的旋流线轴装入旋流腔中，旋流腔装在通液腔前端，通液腔装在磁流变液承载腔上。该机构利用磁流变液在磁场作用下发生状态变化，引起磁流承载腔压力变化，推动变压推杆向外移动，方便、精确地控制农药液流量及喷出粒径。
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公开(公告)号：CN109220231A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811293220.2
申请日：2018-11-01
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: A01D82/00 , A01D89/001
Abstract: 本发明公开了一种蔗叶还田机的防缠绕组件，其装置包括刷辊、刚性拨齿、纵刀、刀辊、机架、圆管、拐刀、定刀片、护罩、防缠罩等，所述刷辊和刀辊安装于机架上，圆管过盈安装于纵刀的内孔上。捡拾器捡拾起的蔗叶由刷辊刷入到切割区，避免蔗叶被捡拾元件带入护罩内和卡在机架两侧，再由高速旋转的纵刀和拐刀切割，而圆管加大了刀辊的径向尺寸，且持续与刷辊、定刀槽方管剐蹭，使得蔗叶不缠绕圆管。所述拐刀与定刀片的配合可切断机架两侧喂入的纵向蔗叶，避免蔗叶缠入刀辊。防缠罩笼罩着刷辊和刀辊两端的轴径。本发明公开的技术方案可有效解决小型蔗叶还田机将蔗叶从田上捡拾起，需要推送到切割区，且需防缠绕的问题，属于电动蔗叶还田机的技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105954164B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610247643.5
申请日：2016-04-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种田间颗粒物作业参数实时检测装置及其方法，装置包括上位机和若干个检测节点，检测节点包括浓度检测模块、主控电路，主控电路根据浓度检测模块检测的数据计算颗粒物作业参数，将计算结果发送到上位机；浓度检测模块包括光发射元件、通孔、光接收元件，通孔垂直放置，光发射元件发射一条能覆盖通孔的光轴，光接收元件在有颗粒物通过通孔时接收颗粒物的散射光，将光信号转变为电信号经处理后发送到主控电路。由于进入通孔的颗粒物浓度不同，对光的散射程度不同，所以得到的电信号也就不同，主控电路通过对信号分析，即可得到当前颗粒物作业参数。本发明能重复使用、能精确实时检测田间颗粒物作业参数。
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公开(公告)号：CN109122633A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810660859.3
申请日：2018-06-25
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: A01M7/0089 , A01M7/0032 , A01M7/0082 , B64D1/18
Abstract: 本发明公开一种神经网络决策的植保无人机精准变量喷雾装置，机臂端部相连有无刷直流电机与旋翼桨叶相连，药箱通过抗压水管与喷头相连，抗压水管相连有液泵，在液泵的作用下喷头将药液喷洒；机臂中部安装有定位装置，机臂顶部还设有控制器和微型环境信息采集器，控制器还通过多通道数据采集器分别与定位装置、微型环境信息采集器以及安装于无刷直流电机底端的高光谱相机连接。本发明还提出一种使用神经网络决策的植保无人机精准变量喷雾装置的控制方法，相对现有技术，本发明综合考虑植保无人机喷雾作业时对喷雾量影响的各种因素以及根据处方值按需施药，精准调节喷雾流量等优点，有效减少农药浪费和精准变量喷雾且达到最佳防治效果。
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公开(公告)号：CN106970632A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710300449.3
申请日：2017-04-28
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明公开一种基于冠层涡旋稳态运动的旋翼无人机精准作业方法，先在机载飞行控制单元中预先设定所需的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D；作业过程中机载图像拍摄单元和机载图像处理单元实时拍取和分析作物冠层涡旋图像，得到作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′；根据作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D对比，调整无人机的飞行姿态参数，使作物冠层涡旋实际直径K′和作物冠层涡旋实际深度D′分别与预设的作物冠层涡旋直径K和作物冠层涡旋深度D趋于一致。该作业方法能够保证冠层涡旋在作业过程中始终处于稳定的最佳状态，获得最佳的作业效果。
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公开(公告)号：CN110096066A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910315033.8
申请日：2019-04-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种力触觉再生外骨骼结构及无人机飞行姿态控制方法，主要包括：背部连接模块；肩关节机构：包括护肩、肩部安装板、肩部转轴件和旋转件等；上臂：包括电机、上臂磁流体阻尼器、上臂调节板和护臂；肘关节活动机构：包括肘关节编码器、光电开关和锥齿轮；前臂结构与上臂类似；腕关节活动机构：包括依次连接的手握、旋转轴、柔性压力传感器和腕部支撑件。在触觉再生设计上，采用电机运动辅助，建立无人机安全飞行等级(无人机与障碍物之间的空间位置关系)与电机输出上肢运动辅助力关系。在结构设计上，操控者上肢顺(逆)时针运动按压相应的压力应变片来改变输出电压，预测结构运动趋势，电机辅助外骨骼运动，从而控制远端无人机飞行。
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