公开(公告)号：CN116636386A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310655460.7

申请日：2023-06-05

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  谢博伟 ,  金莫辉 ,  段洁利 ,  王豪杰 ,  罗宇康 ,  屈明宇

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明公开了一种香蕉自适应采收机及采收方法，包括作业载体及分别与设置于作业载体上的柔性自适应托接装置、智能托接控制系统、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统；所述智能托接控制系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统连接；所述电力驱动系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和作业载体连接。本发明能够在采收过程中实现对香蕉果穗底部的自适应柔性包裹托接，能够降低对香蕉果穗的机械损伤，降低劳动强度，提高采收运送效率。

公开(公告)号：CN117506988A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311428430.9

申请日：2023-10-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 金莫辉 ,  王豪杰 ,  谢博伟 ,  李泽蔚 ,  王炜升 ,  屈明宇 ,  刘嘉惠

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种纯被动式自适应柔顺夹爪拓扑优化设计方法及其结构，该方法以集中输入力替代物体接触作用、以夹爪末端为运动输出点，提出以主动变形辅助策略放大运动输出位移，来保证被动式柔顺夹爪拓扑优化的顺利进行，成功设计出了两种纯被动式自适应柔顺夹爪结构。所提的两种被动式自适应柔顺夹爪皆为一体式柔顺结构，具有结构简单可靠、包裹和夹持性能良好等优点，可单纯依靠柔顺夹爪与物体接触所产生的被动弹性变形实现对不同形状、尺寸物体的自适应包裹夹持。本发明可为纯被动式自适应柔顺夹爪的构型设计提供方法支撑，同时提供新型的纯被动式自适应柔顺夹爪构型结构，有助于易损对象、非结构化对象的柔性抓取。