公开(公告)号：CN115462540B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202211182228.8

申请日：2022-09-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 金莫辉 ,  王豪杰 ,  罗宇康 ,  段洁利 ,  杨洲 ,  谢博伟 ,  徐兴 ,  王炜升

IPC: A23N15/06

Abstract: 本发明公开了一种用于香蕉机械落梳的柔性变径刀具及其落梳装置，包括变径刀部分、变径驱动部分和切割驱动部分；变径刀部分包括柔性变径机构和弧形刀片，弧形刀片的上端连接于柔性变径机构，其下端为用于切割蕉梳梳柄的刀刃，弧形刀片能够在柔性变径机构的变形驱动下发生有效的弹性变形，对接触的蕉轴进行包络，此时刀刃弯曲形状与其下方蕉梳梳柄形状一致，最终在切割驱动部分的驱动下向下切割蕉梳梳柄。本发明利用一个结构简单且紧凑的柔性变径机构，以此来适应蕉轴上不同轴径处的蕉梳梳柄形状，从而能够进行有效切割落梳，提高蕉梳切口质量，避免损坏果实。同时，可与现有的蕉园中香蕉运移导轨相配合，减少蕉穗搬运，提高落梳效率。

公开(公告)号：CN117506988A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311428430.9

申请日：2023-10-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 金莫辉 ,  王豪杰 ,  谢博伟 ,  李泽蔚 ,  王炜升 ,  屈明宇 ,  刘嘉惠

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种纯被动式自适应柔顺夹爪拓扑优化设计方法及其结构，该方法以集中输入力替代物体接触作用、以夹爪末端为运动输出点，提出以主动变形辅助策略放大运动输出位移，来保证被动式柔顺夹爪拓扑优化的顺利进行，成功设计出了两种纯被动式自适应柔顺夹爪结构。所提的两种被动式自适应柔顺夹爪皆为一体式柔顺结构，具有结构简单可靠、包裹和夹持性能良好等优点，可单纯依靠柔顺夹爪与物体接触所产生的被动弹性变形实现对不同形状、尺寸物体的自适应包裹夹持。本发明可为纯被动式自适应柔顺夹爪的构型设计提供方法支撑，同时提供新型的纯被动式自适应柔顺夹爪构型结构，有助于易损对象、非结构化对象的柔性抓取。

公开(公告)号：CN115462540A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211182228.8

申请日：2022-09-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 金莫辉 ,  王豪杰 ,  罗宇康 ,  段洁利 ,  杨洲 ,  谢博伟 ,  徐兴 ,  王炜升

IPC: A23N15/06

Abstract: 本发明公开了一种用于香蕉机械落梳的柔性变径刀具及其落梳装置，包括变径刀部分、变径驱动部分和切割驱动部分；变径刀部分包括柔性变径机构和弧形刀片，弧形刀片的上端连接于柔性变径机构，其下端为用于切割蕉梳梳柄的刀刃，弧形刀片能够在柔性变径机构的变形驱动下发生有效的弹性变形，对接触的蕉轴进行包络，此时刀刃弯曲形状与其下方蕉梳梳柄形状一致，最终在切割驱动部分的驱动下向下切割蕉梳梳柄。本发明利用一个结构简单且紧凑的柔性变径机构，以此来适应蕉轴上不同轴径处的蕉梳梳柄形状，从而能够进行有效切割落梳，提高蕉梳切口质量，避免损坏果实。同时，可与现有的蕉园中香蕉运移导轨相配合，减少蕉穗搬运，提高落梳效率。