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公开(公告)号：CN116636386A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310655460.7
申请日：2023-06-05
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种香蕉自适应采收机及采收方法，包括作业载体及分别与设置于作业载体上的柔性自适应托接装置、智能托接控制系统、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统；所述智能托接控制系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和电力驱动系统连接；所述电力驱动系统分别与升降机构、托接驱动机构、路径识别自动导航系统、智能香蕉识别定位系统和作业载体连接。本发明能够在采收过程中实现对香蕉果穗底部的自适应柔性包裹托接，能够降低对香蕉果穗的机械损伤，降低劳动强度，提高采收运送效率。
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公开(公告)号：CN113303096A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110706646.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应柔性香蕉托接装置，包括机箱、球铰座、球铰、支撑盘、导向柱、压缩弹簧、刚性支撑架和柔性指，所述球铰座设于机箱内，所述球铰铰接于球铰座内，所述支撑盘通过连接杆与球铰连接，所述机箱顶部沿圆周均布有多个导向孔，每个导向孔内设有一根导向柱，所述导向柱的底部与支撑盘相接触，其顶部伸出机箱外并连接有一个刚性支撑架，其外周套设有一根压缩弹簧，每个刚性支撑架上安装有一个柔性指。本发明能够与香蕉采摘机械手协同合作，在采收过程中实现对香蕉果穗底部的柔性包裹托接，减少采摘机械手的承重负荷，并降低对香蕉果穗的机械损伤。
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公开(公告)号：CN113820682B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111133796.4
申请日：2021-09-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开一种基于毫米波雷达的目标检测方法及装置，其中的方法包括以下步骤：(1)通过数据采集模块进行数据采集，将数据融合为三维点云集；(2)去除三维点云集中的非靶标点云；(3)对三维点云集中的地面点云进行拟合、分割；(4)设置聚类的点密度阈值，采用自适应模型判断三维点云集中的所有数据点是否为核心点；(5)基于步骤(4)所确定的核心点，采用DBSCAN算法进行核心点聚类，最终完成采集数据中的目标识别。本发明采用自适应模型，对三维点云集中的数据点进行核心点判断，针对每个数据点单独匹配建立自适应模型，具有针对性强、适应性好以及精度高等优点，有效提高利用毫米波雷达进行的目标检测精度，避免目标误判等情况的出现。
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公开(公告)号：CN113207861A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110684918.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种多脉冲调制变量风送喷雾施药控制系统及控制方法，所述系统包括上位机模块、主控制器模块、仿形喷雾模块以及药液回路；所述仿形喷雾模块为两个，两个仿形喷雾模块为对称设置，每个仿形喷雾模块包括底座、拉紧放松机构、至少两个支架以及至少两个施药机构；所述上位机模块与主控制器模块连接，所述主控制器模块分别与施药机构、药液回路连接，所述药液回路与施药机构连接；主控制器模块根据上位机模块下达的风送变量喷雾施药控制指令，完成多脉冲风送变量调制功能，实现各个施药机构以不同或相同的风力输出以及流量输出。本发明可以提高果树智能化施药水平，精量化药液均匀度和沉积量，降低了劳动强度，提高了施药效率。
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公开(公告)号：CN115462540B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202211182228.8
申请日：2022-09-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N15/06
Abstract: 本发明公开了一种用于香蕉机械落梳的柔性变径刀具及其落梳装置，包括变径刀部分、变径驱动部分和切割驱动部分；变径刀部分包括柔性变径机构和弧形刀片，弧形刀片的上端连接于柔性变径机构，其下端为用于切割蕉梳梳柄的刀刃，弧形刀片能够在柔性变径机构的变形驱动下发生有效的弹性变形，对接触的蕉轴进行包络，此时刀刃弯曲形状与其下方蕉梳梳柄形状一致，最终在切割驱动部分的驱动下向下切割蕉梳梳柄。本发明利用一个结构简单且紧凑的柔性变径机构，以此来适应蕉轴上不同轴径处的蕉梳梳柄形状，从而能够进行有效切割落梳，提高蕉梳切口质量，避免损坏果实。同时，可与现有的蕉园中香蕉运移导轨相配合，减少蕉穗搬运，提高落梳效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115648345B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211181537.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于触觉感知的香蕉自动化落梳方法及装置，利用香蕉轨道将香蕉运输至装置，配合触觉感知系统，获取复杂环境下香蕉果梳相对于果轴的方向与位置，为落梳刀具提供切除目标信息。装置主要由触觉感知系统、落梳刀具机构和移动机构构成。通过本装置进行运输和落梳，可有效减少香蕉果穗间的碰撞、擦伤，实现香蕉从轨道运输到去轴落梳间的有效衔接，缩减香蕉从轨道到落梳环节的中间过程，从而不产生因香蕉堆叠在一起的压伤。在整个过程中可实现香蕉的无着地处理，减少香蕉因接地而产生的碰伤、压伤及划伤等机械损伤。本发明可降低蕉农落梳时的劳动强度和提高香蕉落梳效率，同时提高商品果率以提高商品价值，有利于实现香蕉落梳自动化。
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公开(公告)号：CN115648345A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211181537.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于触觉感知的香蕉自动化落梳方法及装置，利用香蕉轨道将香蕉运输至装置，配合触觉感知系统，获取复杂环境下香蕉果梳相对于果轴的方向与位置，为落梳刀具提供切除目标信息。装置主要由触觉感知系统、落梳刀具机构和移动机构构成。通过本装置进行运输和落梳，可有效减少香蕉果穗间的碰撞、擦伤，实现香蕉从轨道运输到去轴落梳间的有效衔接，缩减香蕉从轨道到落梳环节的中间过程，从而不产生因香蕉堆叠在一起的压伤。在整个过程中可实现香蕉的无着地处理，减少香蕉因接地而产生的碰伤、压伤及划伤等机械损伤。本发明可降低蕉农落梳时的劳动强度和提高香蕉落梳效率，同时提高商品果率以提高商品价值，有利于实现香蕉落梳自动化。
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公开(公告)号：CN113303096B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110706646.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应柔性香蕉托接装置，包括机箱、球铰座、球铰、支撑盘、导向柱、压缩弹簧、刚性支撑架和柔性指，所述球铰座设于机箱内，所述球铰铰接于球铰座内，所述支撑盘通过连接杆与球铰连接，所述机箱顶部沿圆周均布有多个导向孔，每个导向孔内设有一根导向柱，所述导向柱的底部与支撑盘相接触，其顶部伸出机箱外并连接有一个刚性支撑架，其外周套设有一根压缩弹簧，每个刚性支撑架上安装有一个柔性指。本发明能够与香蕉采摘机械手协同合作，在采收过程中实现对香蕉果穗底部的柔性包裹托接，减少采摘机械手的承重负荷，并降低对香蕉果穗的机械损伤。
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公开(公告)号：CN117506988A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311428430.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种纯被动式自适应柔顺夹爪拓扑优化设计方法及其结构，该方法以集中输入力替代物体接触作用、以夹爪末端为运动输出点，提出以主动变形辅助策略放大运动输出位移，来保证被动式柔顺夹爪拓扑优化的顺利进行，成功设计出了两种纯被动式自适应柔顺夹爪结构。所提的两种被动式自适应柔顺夹爪皆为一体式柔顺结构，具有结构简单可靠、包裹和夹持性能良好等优点，可单纯依靠柔顺夹爪与物体接触所产生的被动弹性变形实现对不同形状、尺寸物体的自适应包裹夹持。本发明可为纯被动式自适应柔顺夹爪的构型设计提供方法支撑，同时提供新型的纯被动式自适应柔顺夹爪构型结构，有助于易损对象、非结构化对象的柔性抓取。
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公开(公告)号：CN116897691A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310655467.9
申请日：2023-06-05
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种具有侧向包裹性的香蕉柔性托接装置，包括固定圆盘、底座主体、柔性托接机构和柔性包裹机构；柔性包裹机构包括活动导向柱、压缩弹簧、侧向包裹柔性手指、刚性支撑板和转动连接件；活动导向柱的底端与固定圆盘相接触，活动导向柱的顶端外伸出底座主体后与转动连接件连接；压缩弹簧套设在活动导向柱的外侧；刚性支撑板的一端部与底座主体的转耳连接，侧向包裹柔性手指通过刚性支撑板与转动连接件连接，多个柔性包裹机构形成能够包裹香蕉果穗底部的柔性托接手爪；本发明能够与香蕉采摘机械手或割蕉工协同合作，在采收过程中完成对香蕉果穗底部的柔性包裹托接工作，避免采收机械发生倾覆，并降低对香蕉果穗的机械损伤。
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