公开(公告)号：CN117911647A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410062026.2

申请日：2024-01-16

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  林鹏鑫 ,  欧阳春凡 ,  李文涛 ,  曾春林 ,  高嘉正 ,  苏佳荣 ,  舒锦瑞

IPC: G06T17/20

Abstract: 本发明涉及无损检测的技术领域，其公开了基于表面模型的三维根系拓扑构建及构型参数测量方法包括以下步骤：S1、对初始表面模型使用网格收缩算法获取骨架点；S2、对骨架点进行分组得到若干条骨架线，并确立这些骨架线的父子关系；S3、对步骤S2的各骨架线进行延长；S4、获取各骨架线对应的分支表面模型；S5、对步骤S3的各骨架线进行简化；S6、将子分支的骨架线与父分支的骨架线进行连接形成三维拓扑；S7、对三维根系的分支长度、分支表面积、分支体积、总表面积、总体积和分支夹角等构型参数进行计算。本发明可以自动从表面模型提取出根系三维构型。

公开(公告)号：CN118334620A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410434727.4

申请日：2024-04-11

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  曾春林 ,  高嘉正 ,  欧阳春凡 ,  李文涛 ,  苏佳荣 ,  舒锦瑞 ,  周昱恒 ,  肖明玮 ,  罗陈迪 ,  陈桥 ,  林鹏鑫

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/24 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明涉及障碍物检测技术与三维定位技术的技术领域，其公开了一种基于YOLOV8的火龙果果园障碍物检测及避障方法是采集火龙果果园的道路及障碍物图像数据；初步数据集进行预处理操作，并对道路及障碍物数据及标签进行批量增强，得到最终数据集；采用最终数据集对于yolov8x模型进行训练；双目相机在火龙果果园进行采集，得到若干张左目视图和右目视图，基于双目测距原理，结合的改进的yolov8x模型，得到障碍物检测模型和障碍物三维坐标；根据障碍物三维坐标判断是机器人否发生碰撞，如果否，则执行第一导航路径，反之则执行第二导航路径；对障碍物检测模型进行剪枝，从而将障碍物检测模型部署在嵌入式终端中，实现火龙果果园障碍物检测与路径规划，为火龙果采摘移动平台的自动导航提供准确的避障信息。

公开(公告)号：CN117814014A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311746050.X

申请日：2023-12-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周学成 ,  陈桥 ,  肖明玮 ,  罗陈迪 ,  高嘉正 ,  欧阳春凡 ,  李文涛 ,  曾春林 ,  苏佳荣 ,  舒锦瑞

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及机械手的技术领域，其公开了一种夹剪一体的差速采摘末端执行器包括导向结构、驱动结构、差速器、传动结构、切刀合件和夹持合件，所述驱动结构安装于所述导向结构的侧方，所述驱动结构通过差速器与所述传动结构连接，所述差速器通过差速器固定座安装于所述导向结构，所述切刀合件通过一个所述传动结构可移动地安装于一个所述导向结构，所述夹持合件通过另一个所述传动结构可移动地安装于另一个所述导向结构，两个所述导向结构并接。本发明可以使两个夹爪或切刀以不同的速度进行动作，在一侧接触果实或果梗无法动作时，另一边也能正常工作，完成采摘，可以适应不同形状，不同姿态的目标，对果实定位精度要求较低，泛用性广。